第1个回答 推荐于2016-06-16
读取gcode代码参数后传递到prepare_move()函数中destination[i]，然后计算目标坐标与当前坐标的笛卡尔距离，然后通过固定时间间隔的方式来将笛卡尔距离分成若干个小直线，通过这样的方式来就减少cpu的浮点预算量，然后再通过calculate_delta[i]函数来将简化后的destination[i]换算成三个电机的运动坐标，并传递到delta[i]中，接下来就是plan_buffer_line（）了。
最后calculate_delta（）函数将打印件的世界坐标转换为三个垂直的电机轴的运动坐标本回答被提问者和网友采纳