早在西周初年，周武王即封召公于北京及附近地区，称燕，都城在今北京房山区的琉璃河镇，遗址尚存。
又封黄帝之后人于蓟，在今北京西南。
后燕国灭蓟国，迁都于蓟，统称为燕都或燕京。
明朝初年，以应天府（今南京）为京师，大都路于洪武元年八月改称为北平府，同年十月应军事需要划归山东行省。
洪武九年，改为北平承宣布政使司驻地。
燕王朱棣经靖难之变后夺得皇位后，于永乐元年改北平为北京，是为“行在”（天子行銮驻跸的所在，就称“行在”）且常驻于此，如今的北京也从此得名。
永乐十九年正月，明朝中央政府正式迁都北京，以顺天府北京为京师，应天府则作为留都称南京。
明仁宗、英宗的部分时期，北京还曾一度降为行在，京师复为南京应天府。
北京是一座有着三千多年历史的古都，在不同的朝代有着不同的称谓，大致算起来有二十多个别称。
燕都，据史书记载，公元前1122年，周武王灭商以后，在燕封召公。
燕都因古时为燕国都城而得名。
战国七雄中有燕国，据说是因临近燕山而得国名，其国都称为“燕都”。
幽州，远古时代的九州之一。
幽州之名，最早见于《尚书·舜典》：“燕曰幽州。
”两汉、魏、晋、唐代都曾设置过幽州，所治均在今天的北京一带。
京城，京城泛指国都，北京成为国都后，也多将其称为京城。
南京，辽太宗会同元年（938年），将原来的幽州升为幽都府，建号南京，又称燕京，作为辽的陪都。
当时辽的首都在上京。
大都，元代以金的离宫今北海公园为中心重建新城，元世祖至元九年（1272年）改称大都，俗称元大都。
北平，明代洪武元年（1368年），朱元璋灭掉元朝后，为了记载平定北方的功绩，将元大都改称北平。
北京，明永乐元年（1403年），明成祖朱棣永乐皇帝取得皇位后，将他做燕王时的封地北平府改为顺天府，建北京城，并准备迁都城于此，这是正式命名为北京的开始，至今已有600余年的历史。
京师，明成祖于永乐十八年（1420年）迁都北京，改称京师，直至清代。
京兆，民国二年（1913年）废顺天府，翌年置京兆地方，直隶中央，其范围包括今天的北京大部分地区，民国十七年（1928年）废京兆地方，改北京为北平。