这个要从两种不同情况回答。
一、如果公司与你签了6个月劳动合同，合同期满了，继续留你在公司工作并一直为你缴纳社会保险费，现在工作三年了，这种情况视为公司与你签了无固定期限劳动合同。建议你要求公司补签书面无固定期限劳动合同，不再要求公司补偿。
二、如果公司与你签了6个月劳动合同，合同期满了，继续留你在公司工作，但是不再为你缴纳社会保险费，现在工作三年了，这种情况可以向当地劳动仲裁机构申请仲裁，维护你的合法权益：1、补缴社会保险费；2；补发从劳动时间第8个月到19个月·双倍工资；3、你与公司签定无固定期限劳动合同.
附：《劳动法实施细则》
23、用人单位招用劳动者应当自用工之日起1个月内订立书面劳动合同。从第2个月到第12个月内订立书面劳动合同的，用人单位应当向劳动者每月支付两倍的工资。从第十二个月开始，视为与劳动者订立了无固定期限劳动合同，不再支付二倍的工资。劳动合同到期后未续签劳动合同，劳动者继续为用人单位提供劳动的，按照上述规定执行。
24、劳动者方面的原因致使用人单位与劳动者在一个月内未签订书面劳动合同的，用人单位可以提出终止劳动关系，且无须支付经济补偿金;用人单位方面的原因致使用人单位与劳动者在一个月内未签订书面劳动合同的，劳动者可以提出终止劳动关系，用人单位应支付经济补偿金。
用工超过一个月后双方仍未订立书面劳动合同的，用人单位即使每用支付了二倍工资，也不能随意终止劳动关系，应按照第三十九条、第四十条、第四十一条、第四十四条的规定办理。如用人单位违法解除、终止劳动关系的，则须按《劳动合同法》第四十八条、第八十七条的规定办理。劳动者可以随时通知用人单位终止劳动关系，用人单位无需支付经济补偿金。
用人单位未在用工同时订立书面劳动合同的，补签劳动合同时，劳动合同期限应自用工之日起计算。