553年，开始有
葡萄牙人在澳门居住。1887年12月1日，葡萄牙与清朝政府签订《中葡会议草约》和
《中葡和好通商条约》，正式通过外交文书的手续占领澳门，这也成为欧洲国家在东亚的第一块领地（以1553年算起）。
从1557年开始被葡萄牙人在明朝求得澳门的
居住权，但明朝政府仍在此设有官府，由广东省直接管辖。直至1887年葡萄牙政府与清朝政府签订了有效期为40年的《中葡和好通商条约》（至1928年期满失效）后，澳门成为葡萄牙殖民地。
葡萄牙人最初限定只能居住在澳门南方，1623年，葡萄牙政府委任马士加路也为首任澳门总督。澳门历史上以中西文化交流驰名于世，
明末清初的西学东渐在地区上扮演一个重要的角色，曾在世界经济的运转中发挥重大作用。
1984年10月3日，
邓小平首次公开提出用“
一国两制”的方针解决历史遗留下来的澳门问题。1986年，中葡两国政府开始为澳门问题展开了四轮谈判。
1986年，中葡两国政府开始为澳门问题展开了四轮谈判。1987年，两国总理在北京签订《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》及两个附件。联合声明说，澳门地区是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。中国承诺向澳门实行一国两制，保障澳门人可享有“高度自治、澳人治澳”的权利。
1993年3月31日，全国人大于北京通过《澳门特别行政区基本法》。是1999年前葡国管治下的一个
中国领土，澳门的主权属于中国。