泰山的道教始于1800年前的东汉末年时，张陵创五斗米道。奉老子为教祖，尊为太上老君，《老子五千文》为主要经典。其间，张陵弟子崔文子上山采药炼成“黄赤散九”，于瘟疫流行时救人万计。从此，道教在泰山开始传播。道教视泰山为神仙所居之洞府和道土理想的修行地，称其为三十六洞天之第二洞天。道教认为泰山神和泰山奶奶是泰山最重要的神。供在碧霞祠的碧霞元君，成为信徒心目中最灵验的女神，他们认为只要“积德行善，心地真诚，跟她求啥，她都会答应”。直到现在来泰山的游客，都以朝拜泰山奶奶为首要目的。 在泰山修炼过的著名道冠有崔文子、张炼师、邱处机、张三丰等几十人。崔文子是泰山的早期道人，他采集山百药，制成了“黄赤散九”，为民治病，为道教在泰山奠定了雄厚的民间基础。张炼师是泰山第一位女道人，她曾陪京师大臣朝拜岱岳，在泰山万仙楼桃花涧断崖上，还有当年张炼师的题刻。有一首《送东岳张炼师诗》道：“东岳真人张炼师，高雅清淡世间稀。堪为烈女书青简，久事元君住翠微”。 全真派在泰山的影响极大，出现了很多著名的道观，尤以邱处机的名气为大。据泰山地方史志记载，王重阳的队内弟子、全真龙门派创始人邱处机，曾修炼于后石坞的金丝洞。以碧霞祠为代表的道教观院，现在仍然是泰山宗教的主流，每到农历正月十五日，来为泰山奶奶过生日的善男信女们不计其数。 唐高祖李渊称帝以后，传说太上老君说他是太上老君的后裔，子孙应当享国万年。《唐会要》卷50《尊崇道教》说：“武德三年五月，晋州人吉善行于（浮山县）羊角山，见一老臾，乘白马朱鬣，仪容甚伟，曰：‘谓吾语唐天子，吾汝祖也，今年平贼后，于孙享国千岁。’高祖异之，乃立庙于其地。”所以，唐代以道教始祖老子为李氏祖先，道教得到大力发展。唐高宗李治为老子上尊号为“太上玄元皇帝”，令诸州各建观一所，在泰山王母池西侧遂建“岱岳观”，俗称“老君堂”。自唐太宗开始，对炼丹术十分重视，迷信长生不老之药，结果唐太宗、唐高宗均因服丹过多而中毒身亡。唐宪宗也终于以“取饵过当，暴成狂躁之仪，以至弃代。”（《旧唐书》131卷）唐高宗和武则大于显庆六年（公元661年）。遣道士郭行真等人特到泰山建醮造像，并立《双束碑》。接着高宗、玄宗相继登封泰山，黄老道教在五岳之首即进入鼎盛时期。唐代不少著名道仙不断来泰山修道传教。传八仙之一吕祖曾三至泰山，并在岩洞炼丹。西王母也久居泰山。
唐玄宗时（公元712-756），泰山女道张炼师居岱顶玉女祠。传开元年间，张炼师与李某同至泰山学道，后来，某借家有妻妾为由，辞别而归，官至大理丞。安禄山叛乱时，李携妻至襄阳。后又独去扬州，途中与张炼师相遇（张邀其同宿，李见门庭壮丽，殿宇璀璨，舞妓婆娑，中有持筝者酷似家妻，歌舞毕罢，张炼师呼唤持筝者，奖赏沙果，并系于裙带之上，遂散去。次日，李复至门庭，只见荒秽无人迹 ，速回襄阳寻其妻，果见裙带系沙果，问其故，妻子答曰：“一夕，梦见五、六个舞妓追赶我说：‘张大仙人唤你去为她拨筝。’”我便随去弹筝，临别仙人以沙果系于我裙之上。李这才恍然大悟：知当年女道张炼师已得仙升天。唐代诗人刘禹锡曾赋《送东岳张炼师诗》颂其女道：“东岳真人张练师，高情雅淡世间稀。堪为烈女书青简，久事元君住翠微。金缕机中抛锦宇，玉清坛上着霓衣。去衢不用吹箫伴，只拟乘鸾独自归。”唐代宗大历八年（公元773年）张练师曾陪京都大臣朝拜岱岳，至今在万仙楼后楼花涧断崖上，仍存当年张炼师题刻。
泰山道教在宋代又得到了进一步的发展。宋真宗封泰山时，晋封泰山神为“天齐仁圣大帝”，封主管东方和泰山的天神青帝为“广生帝君”，封泰山老母为“天仙玉女碧霞元君”。接着拓建岱庙，创建碧霞祠，大兴土木，宫观林立。同时命大臣王钦若、张君房等编辑道藏。徽宗（公元1101—1125年）时，自称“教主道君皇帝”。诏天下访求道教仙经，校定镂版，刊行全藏；又于太学置《道德经》、《庄子》、《列子》博士，一时道教大盛。这时有山东诸城人张景岩隐居岱阴明月嶂，结茅为庵，常采紫芝制“仙药”故至今有“采芝庵”遗 址。大中祥符二年，宋真宗把“善服食，得延年”的泰山隐士秦辨召至京城，亲自接见，并赐号“贞素先生”。宋皇佑间炼师庞归蒙在岱麓王母池炼丹修道。 道教在金代之前统称为“天师道”。金大定七年（公元1167年）王重阳在山东宁海（今牟平）创立以道教为主，兼融儒释的全真道。此后，道家正式分为正一、全真两大教派。正一派道士一般不出家，俗称“火居道士”或“俗家道士”；全真派道士须出家。泰山主要是全真派。金时，山东栖霞人丘处机19岁在宁海昆嵛山（今牟平东南）出家，拜王重阳为师。金世宗大定十四年（公元1174年）入磻溪穴居，乞食度日，行携一蓑，人称“蓑衣先生”。随后去陇州龙门山隐居修道，为龙门派创始人。后来他携其弟子在岱麓长春观，常居观内，人称“长春真人”，并在岱阴金丝洞炼丹。元太祖成吉思汗尊其为神仙，元世祖忽必烈赐号“长春演道主教真人。”《泰山小史》：“泰山南址有长春观，丘以全真为教，元时赐号‘无为演道大宗师’别号‘长春’后去峄山遂仙。”《岱史》载，长春观内有丘神仙牒碑，刻成吉思汗皇帝敕旨。继而，丘处机的女弟子訾守慎住持长春观，元帝赐号“妙真”。
元代，泰安埠上保人张志纯，6岁能诵五经，12岁入泰安城“会真宫”学道，数载道行超群。号“天倪子”。其道名“志伟”，元惠宗为其更名为“志纯”，赐号“崇真保德大师”，受干紫服。其间任东岳庙住持，东平路捉点道教官，曾创建泰山南天门，重修嵩里山神祠。郡人王天挺赞云：“冰霜外洁，日星内炳”。羽化（古时成仙为羽化，后世称道教徒逝世为羽化）时年120岁，临亡自云：“脱下娘生皮袋，此际乐然轻快。百尺竿头进步，蓬元洞府去来。前世宿德医僧，今作道门小才。”元代文学家元好问和徐世隆均有《送天倪子归埠山诗》。这时徐世隆与道家方士结交最相契，与张志纯时常登岱同游，或居岱庙切磋道术，成为翰林名道。 他收留三个顽童为徒：其一教习泅水，其二教授汉书，其三授于考举之业。后来，习泅水者恰遇济南府城被黄河洪水所淹，泅水数众人千万，封爵位嘉赏；授汉书者双目失明，靠说书乞食为生；授考举者登科应爵位，年80余岁时，世险复来相见。到明朝中期天顺间，世隆又来泰山，这时，唯有岱麓升元观一老道士识其面貌，黑发童颜如儿时所见，后来不知去向。道家把徐世隆吹虚为神仙，成仙是假，与天倪子交结其深是真。徐世隆有诗为证：“九十行年发未花，道人风骨饱烟霞。洞天福地三千里，神府仙闾第一家。牛膝药灵斟美酒，兔毫盏净啜芳芽。隐居自爱陶宏景，莫作山中宰相夸。”天倪子羽化后，徐世隆又赋《记梦五言诗》寄托哀思。
此外，岱阳老人寨如今有“朗然子洞”，元初刘朗然修道处；岱顶鹰愁涧东崖有“清静石屋”，洞极深广，石床天然，清泉香冽，元初宁海女道孙清静修真于此。元代中期又有泰安女道毛仙姑筑庵徂徕山，修持30余年，于延祐二年（公元1315年）十一月十九日羽化，并留遗言：“混处修持三十年，是非海里了真缘。如今脱下皮襄日，拍塞灵空永自然。” 传说明代有著名道人张三丰，曾在岱阴明月嶂北岩洞修真炼丹，后称“懒张石屋”。张三丰名张君宝，别号“保和容忍三丰子”，辽东懿州（今辽宁阜新县）人，力大无比，能移禅塔。 到清代至民国间，道家仍是泰山洞穴或危崖茅棚，处处流其踪迹。所以道教在泰山历代不息，神宇遍布。至今保留完好的道教祠庙尚有20余处。
洪武十五年（1382），在京师设道录司，隶属于礼部，作为管理道教的最高行政机关；府设道纪司，都纪一人，从九品；州设道正司，道正一人；县设道会司，道会一人。分别掌握府、州、县的道教事务，均归道录司统辖，俱选精通经典、道行端洁的道士担任。司署设在岱庙和碧霞祠，加强对道士女冠的检呸，明清两代泰安岱庙住持一直由朝廷直接任免。道教附属于朝廷行政之下，失去了过去在政治上的一点相对独立性。洪武三年（1370）随着封禅制的嬗变，还取消了“天齐大生仁圣帝”的封号，改称“东岳泰山之神”，恢复了山神的本来面貌。洪武十年、十一年、二十八年、三十年，又先后派遣道士吴永舆、乐本然、朱锋如等改祭东岳泰山神。
明成祖以后，不少帝王都和道士中的术士往来，特别是世宗和神宗，他们喜爱各种方术，相信符箓和斋醮。明代对道书的整理也十分重视，道藏刻印完成，颁布全国名山宫观，万历二十七年（1599），神宗差太监李升斋到泰安，并向岱庙颁发《道藏》一部。敕谕住持和道徒，“朝夕礼诵”，以祚“民安国泰，天下太平。”求得封建统治的长治久安。这就是神宗弘扬道教的用意，也是历代统治者利用宗教的目的。
世宗、神宗推崇道教，但神灵并没有保佑泰安神州。据有关泰安地方史志记载：世宗嘉靖八年（1529），泰安蝗、九年又蝗，十六年泰安大水、三十泰安水，“溺死者众”，三十一年，“泰山大饥饿，饿莩枕籍，民多取其肉食之。”神宗万历十四年（1586），“泰山碧霞宫四方来祷焚者互相践踏，死六十一人（查志隆《岱史》卷），“死者惟咎于事神不恪，及积过所到而已。”（《岱史》卷）。信仰者满怀宗教热情，在茫茫迷雾中寻求希望，但最后得到的只是希望变成泡影，受害的正是那些虔诚于泰山神祇的人民。
封建统治者不仅通过泰山神只是麻醉人民，还借此对香客进行经济剥削。明武宗正德十一年（1516），朝廷用镇守太监黎鉴的建议，征泰山香税。从遥参亭经红门到岱顶设分理官6员，总巡官1员，规定本省香客每人5分4厘，外省9分4厘。因外省香客报名，一律改为税银8分。清初增加到1钱4分。据明张岱在《岱志》中记载：“合计入山者，日八九千人，春初日满二万。”“岁入二崐三十万两”。至于香客施舍的珠宝、玉石、首饰、金银娃娃、铜钱藩盖袍服、纱罗缎布等，更是不计其数。这些钱财“充国税若干，充齐鲁间藩禄官廪军储公府之费若干，……取给殚尽。”（《岱史》卷18）“山东合省官，自巡抚以至州目，皆分及之。”群众奉献给泰山神祇的钱财却进入了官吏的私囊。直到清雍正十三年（1735），才诏令废除香税。
明末至鸦片战争前，中国处于封建社会末期。封建制度逐渐瓦解，资本主义生产关系萌芽，西方文化开始传入并发生影响。在这种新的历史条件下，封建统治者不可能原封不动地利用传统的封建神学这个工具，清康熙帝就曾说过：“一切僧道，原不可过于优崇。”正统的道教逐渐衰落，但是由于道教与民间宗教有传统的渊源关系，道教依然在社会上有广泛的影响。
这个时期，泰山道教出现两个重大变化：一是祭泰山神的活动，由帝王将相逐渐普及于民间；二是东岳大帝逐渐被碧霞元君取而代之。乾隆三十五年（1770）的《重修岱庙碑记》中概述了这种演变：“盖由柴望一变为封禅，由封禅再变为神仙”。以碧霞元君为代表的神仙道教，在泰山得到空前的发展。
早在宋真宗封泰山时，在岱顶玉女池得一石像，赐名“天仙玉女碧霞元君”，专建“昭真祠”以祭祀，道教常常因人因事因物而设神，于是对此又加以附会。并撰著了经文，如《碧霞元君护国庇民普济保生妙经》中就声称：“泰山岱岳，奠靖坤元，中有元君，号曰天仙”，“受命玉帝，证位天仙，统摄岳府神兵，照察人间善恶。”为了将碧霞元君纳入道教神祇的行列，还编造神话传说，这就是《历代神仙通鉴》中所说的，大茅君泰山获偶，“八月月盈之夕至泰山完婚”，大茅君是道教茅山宗的始祖，元君是他的夫人，当然也是道教中的神，清康熙间还在岱庙东御座增建了“三茅殿”。这样，一人传其虚，万人传其实。碧霞元君的身价也愈来愈高，最初是东岳大帝的侍女，后来成为东岳大帝的女儿，最后则成了受玉帝任命的天仙，人称泰山老奶奶，其地位当然超过东岳大帝了。清人记载：“礼岱者皆祷於泰山娘娘祠庙，而弗旅于岳神久矣。”以至到本世纪初，泰安百姓“终日仰对泰山，而不知有泰山，名之曰奶奶山。”
信徒认为泰山奶奶是泰山的神，只要“积德行善，心地真诚，跟她求啥，她都会答应。”崇奉碧霞元君的活动，大多只是求神保佑赐福，而且主要是当前的切身利益，信徒所要求的一般是“贫者愿富，疾者愿安，耕者愿岁，贾者愿息，祈生者愿年，求子者愿嗣。”（《泰山东岳庙碑》）至于六道轮回、天道承负，还不是急迫考虑的事情，白日飞升、长生不死也无比奢望。但这种宗教活动符合民间信仰及鬼神崇拜心理，同时也与封建社会后期商品生产的发展、促使宗教向世俗方向变化这一历史背景息息相关。
