永定镇的历史变迁可以从多个时期来概述。在二战期间，当北平被日本占领时，它属于宛平县京西乡和伪宛平县的第六区栗元庄乡。在1945年日本投降后的第一次解放中，永定镇被划归为宛平县第七区。
第二次解放，即1949年北平和平解放后，永定镇归属北京市，先是作为第二十八区的一部分，随后又归属北京市十六区。1958年，随着人民公社化运动，永定农业生产合作社并入门头沟人民公社，更名为上岸大队。这一阶段的行政区划调整使得永定镇与门头沟区域紧密相连。
到了1961年7月，门头沟人民公社进行了区划调整，上岸大队重新组建成门头沟区永定人民公社。1983年12月，永定乡的名称正式启用，继续保持在门头沟区的管辖之下。1990年3月，永定镇的行政地位得到了进一步确认，名称得以保留。
进入21世纪，2000年8月，门头沟区的北岭办事处并入永定镇的管理范围，使得永定镇的管辖范围进一步扩大。永定镇目前的行政架构包括7个社区，即南区社区、北区社区、永兴社区、永安社区、葡东社区、信园社区、冯村嘉园社区，以及24个村委会，如上岸村、桥户营村等，还包括石龙工业区。
永定县是福建省龙岩市辖县，闽粤交界的边区，著名的革命老区。是第二次国内革命战争时期中央苏区21个组成县之一，也是福建省八大侨乡和重点对台县之一，是福建省重点旅游县和对外开放旅游经济区，同时又是福建省重点矿区，素有“烤烟之乡”美称。