轿子外形为装有抬杠的无轮结构，乘客坐在其中，由两人或多人肩扛或手抬，步行运输。
抬轿者称为轿夫。
和马车等其他旧时交通工具比，轿子的速度较慢，但更为平稳舒适。
轿子也有利于穿行狭窄曲折的街道。
另外由于雇佣人力来运输，也可以显示乘轿人的社,会,地,位。
中国唐朝及以前的时候，乘轿者多为皇室、女性、老,弱,官,员。
自宋朝开始，轿子开始广泛流行。
近现代，轿子先是被人力车，后被汽车逐步取代。
在当代，除了少数险峻无道路的山地还在用抬椅、滑竿等运输外，轿子一般只用于旅,游,娱,乐，以及婚,礼、葬,礼等传统仪式。
轿子一般特指有盒形坐箱者。
其中坐箱框架上不蒙帷子者为凉轿（亮轿、显轿），蒙帷有盖者为暖轿（暗轿）。
暖轿的框架一般是木制竖长方形，中间两侧固定两根圆柱形的木制轿杆，底下用木板封闭，上放靠背坐箱。
轿顶以及左右后三侧用帷帐封上，以遮风雨和保,护,乘,客,隐,私。
前方有可掀动的轿帘，以便乘客和轿夫交流。
另外两侧的轿帷上部，经常还另开盖窗帘的小窗。
没有盒形坐箱，而是使用开放的平台者称为舆或步舆。
《隋书·礼仪志》记载南朝：“天子至于 *** ，通乘步舆，方四尺，上施隐膝，以及襻，举之。
无禁限。
载舆亦如之，但不施脚，以其就席便也。”但有些步舆也使用封闭箱身。
装饰华美的舆也称为辇，一般仅限于皇帝或皇族乘坐。
例如唐朝绘画《步辇图》描绘的唐太宗是乘坐在平台式的步辇上，由6个宫女手抬。
清朝轿夫的月工资是一两，但轿夫有活络铜钱，实得往往多于一两。