笔的种类繁多，主要根据尺寸和笔毛的种类、来源、形状等因素进行分类。
按照笔头原料分类，常见的有胎毛笔、狼毛笔（狼毫）、兔肩紫毫笔（紫毫）、鹿毛笔、鸡毛笔、鸭毛笔、羊毛笔、猪毛笔（猪鬃笔）和鼠毛笔（鼠须笔）等。其中，以兔毫、羊毫和狼毫为优质选择。
依据常用尺寸，毛笔可以简单分为小楷、中楷和大楷。此外，还有屏笔、联笔、斗笔和植笔等不同尺寸的毛笔。
根据笔毛的弹性强弱，毛笔可以分为软毫、硬毫和兼毫。
按用途，毛笔可以分为写字毛笔和书画毛笔两大类。
笔锋的长短不同，毛笔可以分为长锋、中锋和短锋。
在中国制笔历史上，以宣笔（安徽宣城）和湖笔（浙江湖州）最为著名。
羊毫笔是以青羊或黄羊的须或尾毫制成。虽然起源可追溯到南北朝之前，但直到秦时的蒙恬改良了新笔，羊毫笔才成为一种制笔材料。由于羊毫笔柔软且缺乏锋芒，历代书法家很少使用。直到南宋以后，羊毫笔才开始盛行，尤其在清初之后成为主流，因为清朝时期崇尚圆润含蓄，不露锋芒，羊毫笔的柔腴特性恰好符合这一审美。羊毫笔柔软且吸墨量大，适合书写圆浑厚实的点画，且价格低廉，毫毛较长，适合书写大字。
狼毫笔名称虽来源于狼毛，但实际上所指的是黄鼠狼的尾毫。狼毫的记录出现较晚，但有人认为“鼠须笔”即狼毫，其使用可追溯至晋代之前。黄鼠狼尾毫坚韧，仅次于兔毫而超过羊毫，属于健毫笔。狼毫笔以东北产的鼠尾为佳，称为"北狼毫"或"关东辽尾"。狼毫笔劲挺，适合书法和绘画，但不如羊毫耐用，价格也相对较高。常见的狼毫笔品种包括兰竹、写意、山水、花卉、叶筋、衣纹、红豆、小精工、鹿狼毫书画（狼毫中加入鹿毫制成）、豹狼毫（狼毫中加入豹毛制成）等。
紫毫笔是由野兔背部的毛制成，因其黑色带有紫色而得名。兔毫坚韧，属于健毫笔，尤其以北方兔毫为佳。白居易的《紫毫笔乐府》中描述紫毫笔如锥似刀，非常锐利。但由于兔毫珍贵且短，不适合书写大字。
鼠须笔使用家鼠的鬓须制成，笔行纯净顺滑，尖锋，书写字体刚柔并济。传说王羲之的《兰亭集序》就是用鼠须笔书写的。
鸡毫笔由鸡胸毛制成，非常柔软，不适合初学者使用。
猪鬃笔由猪鬃加工蒸制而成，主要用于书写大匾。
兼毫笔是由两种以上笔毛混合制成，根据混合比例命名，如三紫七羊、五紫五羊等。蒙恬改良的笔，以“鹿毛为柱，羊毛为被”，即属于兼毫笔。兼毫笔软硬适中，易于掌握，常用于书画。常见的兼毫笔有羊狼兼毫、羊紫兼毫等。
选择毛笔时，应根据用途和个人喜好来决定。例如，书写行书适合使用软毛的羊毫，楷书适合使用狼毫，初学者则更适合使用软硬适度的兼毫。高质量的兼毫笔通常加入健大的白云毛。绘画时，选择则取决于绘画的类型。总之，毛笔的选择关键在于适合个人的使用需求和艺术风格。
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