公元前634年，鲁国因和曹、卫两国结盟，曾一度受到齐国的进攻，便向楚国请求援助。而被迫屈服于楚的宋国转而依附晋国。楚国为了不让自己在中原的优势地位受到动摇，便出兵攻打齐、宋；晋国以救宋为名，出兵中原。公元前632年，晋文公率军渡过黄河，攻打曹、卫小国，以诱楚军。楚军并没有因此受到影响，依然全力攻宋。晋文公施用“退避三舍”的妙计，最后双方在城濮展开了一场大规模的车战。楚军在实力上占有优势，但是由于晋军善于“伐谋”、“伐交”，并在战役指导上采取了扬长避短、后发制人的正确方针，最后终于将楚军击败，称霸中原。