哺乳动物起源于爬行动物。三叠纪末期，一些比较进步的兽形爬行动物开始分化形成最早的哺乳动物。早期的哺乳动物个体都很小，数量较少，在中生代时期与占统治地位的恐龙类尚不能形成有效的竞争类群。但进入新生代以后，这些原始的哺乳动物快速占据了爬行动物绝灭后的生态空间，并得到了空前的发展，故将新生代称为“哺乳动物时代”（图6-19）。
人类作为最高级的灵长类哺乳动物，是从猿类进化而来的。大约是在新近纪中新世（距今1000万～2000万年前），古猿从猿的系统开始分化出来，形成两支：一支继续森林生活，发展成现代类人猿；另一支转移到地面上生活，朝着人类的方向发展，大约在450万年前进化为人族（包括地猿、南猿及人）（图6-20）。
图6-18 早期鸟类系统演化
（据侯连海，1999）
图6-19 哺乳动物系统演化谱系
（据Gingerich，1984）
图6-20 灵长类的现生代表及人族的系统演化谱系
（据Strickberger，2000）