根据您的描述，对于已经行驶了近20万公里的09款奥迪A6L，您感受到的底盘松散问题可能源自部件的老化或磨损。 首先，建议您对车辆的悬挂系统进行深入检查，特别是置臂部分，看是否存在潜在问题。同时，胶套的状况也需要重视，如有必要，需更换全新的。
若涉及到减震器的更换，我们建议您从两条开始，预计费用大约在3500元左右。然而，如需更换全部四条，费用可能会有所增加。在此过程中，务必选择在专业的汽车维修店进行，以确保维修质量和您的行车安全。
在更换过程中，我们推荐选用原厂配件或经过品牌认证的产品，这将为您的车辆提供更稳定的性能和质量保证。同时，定期对底盘部件进行检查和保养，有助于延长车辆的使用寿命，提升行车安全。
综上所述，对于底盘松散的问题，及时的检查和维修至关重要。这将确保您的车辆正常运行和行车安全。如果有任何疑问或需要进一步的建议，欢迎随时向我们的专业汽车维修团队咨询。
请注意，以上建议仅供参考，具体维修决策应基于车辆的实际状况，建议在维修前与专业人员进行详细咨询，以获取最合适的维修方案。