在《三国演义》的故事情节中，刘备病重于永安宫，病情日益严重，章武三年夏季的四日，他深知病痛已深入四肢，痛失关张二弟，两眼昏花，不愿再见到侍从。他独自躺在龙榻上，阴风突然吹动，灯影中似乎有二人站立。刘备误以为是二弟，怒斥他们离去，却发现是关羽和张飞的幻象。他们告知刘备，因生前守信义，他们被封为神，即将与刘备相聚。刘备悲痛之余，惊醒后发现一切只是梦境，他立刻派人召诸葛亮、李严等人前来，接受遗命。
诸葛亮等人带着鲁王刘永和梁王刘理来到永安宫，刘备告知他们，自己因未能采纳诸葛亮的建议而致败，现在病重垂危，太子刘禅需由诸葛亮辅佐。刘备审视马谡，认为他言过其实，不适合大用，提醒诸葛亮要深入了解。刘备在遗诏中强调，诸葛亮的才能超过曹丕，应辅佐嗣子或在必要时自立为成都之主。诸葛亮听后深受感动，立誓全力以赴，直至生命最后一刻。刘备还特别嘱咐赵云照顾好刘禅，以及对众官的期待，然后在章武三年夏四月二十四日驾崩，享年六十三岁。
杜工部的诗篇追忆了刘备在永安宫的最后时光，表达了对亡者的哀思和对后世君臣共同祭祀的期望。刘备去世后，文武官员悲痛，诸葛亮带领众人护送灵柩回成都，太子刘禅亲迎并遵循遗诏，继续刘备未竟的事业，强调了德行和责任的重要性。
三国演义中刘备在与东吴的大战失败后，在白帝城病危，将诸葛亮招到白帝城，将儿子也就是后主刘禅托付给诸葛亮，并称如果刘禅不行，诸葛可以取而代之。 刘禅其实当时并不在场，所以感情的色彩实际上并不那么浓厚，至少没有了去抱诸葛亮脖子的角色；而刘备在托孤现场的言行就完全是针对诸葛亮和李严赵云等人的，充满了政治上的诡诈。且看这一段：先主泣曰：“君才十倍曹丕，必能安邦定国，终定大事。若嗣子可辅，则辅之；如其不才，君可自为成都之主。”短短几句，直接给所有在场之人提出并且确定了诸葛亮日后的政治地位问题。