两汉乐府，是朝廷乐府系统或音乐管理机关所搜集和保存的汉代诗歌。在西汉，乐府作为音乐管理机构，始于哀帝之前，由乐府令负责，隶属于少府，是其十六令丞之一。同时，太乐令也负责管理宫廷音乐，主要是雅公布的古乐。乐府则主要负责天子及朝廷日常的音乐，以楚声为主，如《安世房中歌》和《大风歌》即是例证，后者在祭祀时用楚声演唱，由乐府管理。
西汉乐府在武帝时期得到了显著扩充和发展。武帝设立乐府，采集各地歌谣，包括赵、代、秦、楚之讴，并委任李延年等人为协律都尉创作诗赋，以合八音调。乐府的职能扩大，不仅组织创作宫廷歌诗，还广泛搜集民间歌谣，使乐府诗歌的地位提升。据《汉书》记载，武帝时乐府人员数量众多，成为庞大的音乐机构，是其鼎盛期的体现。
东汉时期，音乐管理分为太予乐署和黄门鼓吹署，分别隶属于太常卿和少府。黄门鼓吹署，尤其是承华令掌管的部分，类似于西汉的乐府，负责天子宴会的音乐。东汉的乐府诗歌主要由黄门鼓吹署搜集并演唱，得以流传下来。
魏晋时期，两汉乐府诗依然流行，不少作品被收录于各类总集，如沈约的《宋书》和郭茂倩的《乐府诗集》。这些诗作主要分布在郊庙歌辞、鼓吹曲辞、相和歌辞和杂歌谣辞中，其中相和歌辞数量最多。两汉乐府诗的作者广泛，包括帝王、文人和民间，作品既见于庙堂，又采自民间，如司马相如的贡献就十分显著。
乐府最初始于秦代，到汉时沿用了秦时的名称。公元前112年，汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，其任务是收集编纂各地民间音乐、整理改编与创作音乐、进行演唱及演奏等。