来自济南大明湖畔的夏紫薇和贴身ㄚ环金琐，因寻亲风尘仆仆赶到北京，为求见宗人府的梁大人，毅然在大街拦轿，却被侍卫乱杖殴打。在市集卖艺的小燕子及柳青、柳红兄妹，见弱女子受难，立刻路见不平拔刀相助，可惜寡不敌众，小燕子等人败下阵来，却和紫薇结下不解之缘。
清朝乾隆年间，美丽端庄的姑娘夏紫薇（海陆 饰）和丫环金锁（孙耀琪 饰）从济南大明湖来至京城，因在大街拦截宗人府梁大人的轿乘而被殴打，正在市集卖艺的小燕子（李晟 饰）、柳家兄妹拔刀相助，由此和紫薇成为好友。
在此之后，紫薇主仆与小燕子结伴卖艺，经历了无数次刺激的冒险，还结实洋人班杰明（潘杰明 饰）。随着友情的加深，紫薇向小燕子吐露了身世，原来她竟是当今圣上（邱心志 饰）的亲生女儿。为了帮紫薇与父皇相认，小燕子鼎力相助，结果却阴差阳进宫错成了还珠格格。
调皮的小燕子、端庄的紫薇与严肃的宫廷生活格格不入，她们闹出了不少笑话，也热了不少乱子，更结下诸多仇家。在此过程中，她们也收获着各自的爱情……
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