上古时常以兽皮制鞋，因此鞋的称呼多以革字为边旁。古代的鞋有许多名称，如履、屐、靴、屣、屦等字均为鞋的别称。最早的鞋子式样是很简陋的。人们推测古人将兽皮切割成大致的足形后，用细皮条将其连缀起来即成为最原始的鞋子。
随着社会的发展和纺织业的进步，布料、丝绸等物亦用来制作鞋子，并与皮革、麻草组合应用，出现大量的鞋制品。
到了殷商时期，鞋的式样、做工和装饰已十分考究，用材、施色、图案也根据服饰制度有了严格的制度。每个朝代鞋的造型、色彩都随着制服形式而变化。 周朝末期靴的使用来自北方胡人的鞋式。胡人游牧骑乘多穿有筒之靴，而赵武灵王主张习骑射，以利于战事。
汉代的鞋靴在造型上已有很多变化，如丝织的靴有色彩和图案上的变化，造型也很简练，较符合足部的形状。鞋靴使用的材料也很广泛，有牛皮、丝织物、麻编物等。
南朝时期盛行木屐，上至天子，下至文人、士庶都可穿着。与此同时，草鞋是一般士人或百姓所着之鞋，由南方多产的蒲草类植物编结而成。
唐代靴制袭唐代的六合靴，后改为长?靴为短?靴，并加以毡。妇女鞋子的形状，前为凤头式。其他的鞋，有高头、平头、翘圆头等式样，有的绣出虎头纹样或鞋身饰有锦文。
宋代的鞋式初期沿袭前代制度，在朝会时穿靴，后改成履。用黑革做成靴筒，内衬以毡，各官职穿着不同的颜色依服色而定。
一般人士所穿的鞋有草鞋、布鞋等，按所用的材料取名。南方人多着木屐。如宋诗人“山静闻响屐”，形容着木屐在山中行走的情后改为薄底，成为“军机跑”。一般人士的鞋有缎、绒、布料制作，鞋面浅而窄，有作鹰嘴式尖头状鞋，也有如意挖云式。百姓有草鞋、棕鞋、芦花鞋等，拖鞋也在各等人士中流行开来。南方雨天穿着钉鞋，北方冬天则出现冰鞋。
近代鞋式的变化根据服装款式的变化而形成了新的格局。
造型简洁、精美，尤其是由手工操作慢慢过渡到机器加工，制作愈加精致。各种材料都被合理地应用于鞋靴的设计与制作，各种高新技术使材料的质地、质量更加完美。如果说历史上鞋靴的产生主要以实用为目的，逐渐过渡到使用与审美相结合的形式，当今鞋靴的发展变化则被赋予了更多因素。
人们不但追求鞋靴的适用与审美，还不断研究鞋靴的各种功能，如透气性、保暖性、舒适性，并从卫生科学的角度加以追求。