“物之理”是讲身外事物之理。他说：“物之有象，理即在焉”（《张子正蒙注·大心》）。“理者，物之固然，事之所以然也”（《张子正蒙注·至当》）。这里的“理”是指事物的道理、规律；“物”是指客观对象，认识的对象。也就是说，认识就是反映事物的规律，道理是主观对客观对象的反映，规律是事物所固有的。
“心之灵”是讲人的主观精神和意志。这里的“心”，是指机灵的思维器官。“心”又有个“性”，指认识和反映事物的思维能力。他说：“一人之身，居要者心也。而心之神明散寄于五脏，待感于五官。”（《尚书引义·毕命》）这样，王夫之就明确地区别了认识的主体（心之灵）与客体（物之理）。他举例说，山和水是客观对象，登和涉是人的活动，这两方面是不能颠倒混淆的。而且他还论述了认识产生的三个条件：“形也，神也，物也。三相遇而知觉乃发”（《张子正蒙注》卷一）。这就是说，认识要在感官（人的形体）、思维（人的精神）和客观事物三者相遇合的情况下才能发生。
认识来源于客观对象，首先通过感官与外界接触，“由目辨色，色以五显；由耳审声，声以五殊；由口知味，味以五别”（《尚书引义·顾命》）。在他看来，认识不能超越感觉，因为“无目而心不辨色，无耳而心不知声，无手足而心无能使。一官失用，而心之灵已废矣”（《尚书引义·毕命》）。例如，盲人有心不知色，聋子有心不知声。感官不可失效，一官失用，思想的作用就要受到损害。这是思想来源于感觉器官对外物的反映的唯物沦。
当然，感官的作用，只是反映外物，不能决定外物。王夫之对那种感觉决定论的主观唯心主义者嘲笑说：“己所不见而谓之幻妄，真夏虫不可语冰也”（《张子正蒙·大心篇》）。这正像夏天的昆虫一生中没有见过冰一样，和这样的人谈认识论只能是对牛弹琴。
王夫之的认识论，在唯物地强调感觉对外界事物反映的基础上，并不停留在感觉经验上，而是进而强调了理性思维的作用。他肯定了理性认识对感性认识的指导作用。他说：“耳与声合，目与色合，皆心所翕辟之牖（yǒu）也。合，故相知。”（《张子正蒙注·大心篇》）这就是说，感觉虽是认识的门户，但不能脱离思维的指导，只有心的集中，才能使感觉与外物符合。否则，感觉也将失效。这已有感觉与思维辩证关系的见解了。
“行之先”是讲知行的关系问题。王夫之反对朱熹的“知先行后”说，也不赞成“知行合一”说（指明代王守仁）。他十分重视行在认识中的作用，提出“行先知后”、“行则知之”的创见。在他看来，“行”才是认识的基础，这是由于：
（一）只有通过“行”，才能获得“知”的功用，“由行而行则知之”（《读四书大全说》卷四）。因为“凡知者或未能行，而行者则无不知”（《读四书大全说》卷六）。因此，“行可兼知，而知不可兼行”（《尚书引义》卷三）。
（二）行高于知。他说：“君子之学，未尝离行以为知也。”这样，王夫之既强调了理性（知）在认识中的作用，又突出了“行”为知的基础。而且，他还指出：“行可兼知，而知不可兼行。”这是说，行有高于知的优点，知不能脱离行；行可以包括知，知不能包括行。行和知相比，行是根本的。这种既唯物又辩证的知行统一观，在中国哲学史上还是首创。当然，他所谈的知行，仍有道德的含义。他的行，主要是应事接物的个人行为，是“君民亲友之间”的封建道德践履，而不是科学的实践，没有辩证唯物主义的科学认识论所包含的丰富内容。这是历史的局限，我们不能过高地苛求古人。
此外，王夫之在知行论上，还提出了“知行相资以为用”的见解。他认为，知与行“各有致功，而亦各有其效，故相资以为用”（《礼记章句》卷三一）。正因为知与行相互区别、相互作用，这才在认识过程中统一了起来。这既不同于陆王混淆知行区别的“知行合一”论，又不同于程朱割裂知行统一的“知先行后”说。王夫之强调知的目的全在于行，把行称为“实践”。他说：“知之尽，则实践之而已。实践之，乃心所素知；行焉皆顺。”（《张子正蒙注·正当篇》）这是说，知了就要行；有了知，行也会顺畅。这里有了以知指导行和以行检验知的见解。而且把“行”称为“实践”，这是王夫之认识论的独到之处，很值得我们探讨。
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