从基督教形成之初,就有传教士的活动,如使徒时代的保罗、巴拿巴等人在基督教的发源地小亚细亚传教。但形成大规模、有组织、跨洲际的群众性传教活动还是在十五、十六世纪以后,当时欧洲处于封建制度衰落、资本主义萌芽的历史时期。地理大发现一方面使欧洲经济强国找到了海外资源和新的市场,同时也为更大范围的传教提供了历史的机遇。西班牙、葡萄牙、荷兰、英国等,纷纷向北美、非洲和亚洲拓展殖民地,传教运动也就是在这时伴随着资本主义的发展和殖民主义的扩张而开始的。近代以前的一些传教士如利玛窦(P.Matteo Ricci)、汤若望(John Adam Schall von Bell)、南怀仁(Ferdinandus Verbiest)等在中西文化交流方面做出了贡献。鸦片战争后,尽管外国传教士来中国的动机确有出于传教热忱,也有为中国人民做了些好事的,但在西方列强侵略中国的大背景中,在其政治利益和经济利益与中国人民发生冲突时,一些传教士自觉或不自觉地站在侵略者的立场上,为本国政府效力,客观上充当了西方列强侵略中国的先锋、后盾和军师。尤为甚者,一些传教士为殖民主义扩张效力,直接参与了侵略活动,双手沾满中国人民的鲜血,这些传教士的劣迹,是无法掩盖和抹杀的。美国传教士裨治文(Elijah Coleman Bridgman)承认,他们千里迢迢来到中国,“与其说是由于宗教的原因,毋宁说是由于政治的原因。”美国传教士伯驾(Peter Park er)甚至鼓吹“只有战争能开放中国给基督”。英国传教士马礼逊(Robert Morrison),美国传教士伯驾、裨治文和卫三畏(S.Wells Williams)等知名传教士,都是免费乘坐贩运鸦片的船并接受其资助来华的。法国传教士郎怀仁(Adrien Lanquillat.S.J.)等五位耶稣会修士是乘法国军舰来华的。传教士与鸦片贸易及侵华战争、传教运动与西方列强的对华侵略之间的确结有不解之缘。马克思早在1843年就一针见血地指出,近代宗教是“压制殖民地的工具”。