历史上的“侠”，大致出现于春秋战国时期，是从 “士”阶层中分化出来的。春秋战国时期礼崩乐坏，社会不稳定，士人地位逐渐动摇，内部自然发生了分化。士原本文武兼具， 分化之后，“文者为儒，武者为侠”，“文者益文，武者益武” 。“侠”就起源于武士，但是并非所有的武士都是侠。“武侠”中包括“武”和“侠”两个要素，显然是“侠”重于“武”。但是最开始“武”的暴力特征却使得“侠”游离在社会秩序之外，并不为正统文化所承认。韩非子最早将“侠”作为一个社会群体加以论断，在他看来： “侠以武犯禁”，扰乱社会秩序。正因此，他反对人臣将侠当作刺客豢养起来，否则就长了人臣的威风，威胁君主统治。
到了西汉，司马迁最先为游侠作传。不同于韩非子，司马迁更为关注 “侠”的品行。在他看来侠“其言必信，其行必果，已诺必诚，不爱其躯，赴士之厄困，既已存亡死生，而布衣之徒，设取予然诺，而不矜其能，羞伐其德”。显然司马迁十分赞扬侠信守诺言、舍身为人的精神。不过他同样认为侠的行为“是不轨于正义”的（意即不符合法律准则）。司马迁之后，东汉班固在《汉书》中也作了一篇《游侠传》，班固肯定了少数游侠“不矜其能”，舍身助人，但认为更多游侠是不遵守礼仪纲常和等级制度之徒。自《汉书》后，正史中就再难见到游侠的身影了。但侠并没有因此销声匿迹，反而被越来越多人所接受，这便与后世的文学创作关系密切。
好打抱不平的侠客自中晚唐起成为唐传奇作品中的常客。但一开始他们并不是主角，只能算是推动故事发展的辅助性配角。比如《霍小玉传》中的黄衫客。故事开始时男主角李益背信弃义抛弃了女主角霍小玉，霍小玉抑郁成疾想见李益一面，身着黄衫的侠客愤然带负心汉来见了霍小玉。这个侠客同样没有姓名，但比有名有姓的李益可要强多了。到了晚唐，侠客转而成为了故事的主角，他们武功出神入化，惩恶扬善，为人主持公道，保卫正义。许多侠客都自带神仙感，给人一种变幻莫测的感觉。比如说裴铡所作的《昆仑奴》中的侠客昆仑奴摩勒，背着两个人还能轻松地在空中飞行，十年过去还容颜不老。又如裴铡《聂隐娘》中的聂隐娘不仅剑术高超还会使法术。
