篮球运动是在1891年，由美国
马萨诸塞州斯普林菲尔德市
基督教青年会训练学校体育教帅
詹姆士·奈史密斯博士发明的。当时，在寒冷的冬季，缺乏室内进行体育活动的球类竞赛项目。奈史密斯从工人和儿童用球向“桃子筐”投准的游戏中得到启发，设计将两只桃篮分别钉在健身房内两端看台的栏杆上，桃篮口水平向上，距地面 10英尺，以足球为比赛工具向篮内投掷，入篮得1分，按得分多少决定胜负。因为这项游戏最初使用是桃篮和球，遂取名为篮球。1883年铁质球篮取代了桃篮并挂上了线网。1895年篮筐开始固定在4×6英尺的篮板上并逐渐深入场内，到1913年将篮网剪开，形成了近似现代的篮板和球篮。
最初的
篮球比赛规则很简单，对于场地大小、参加人数多少、比赛时间长短均无统一规定。1892年奈史密斯制定了第一部13条的原始规则，目的是使篮球游戏在公平对等的条件下进行，同时不允许粗野动作的发生。1915年美国制定了全国统一的篮球竞赛规则，并翻译成多种文字，向全世界发行。1932 年，刚诞生的国际篮联以美国大学使用的
篮球规则为基础，制定了第一份世界统一的竞赛规则。随着篮球运动的发展，场地设备得到改进和完善，规则也不断地增删和变化，现行规则计有61条和57个手势图。
篮球运动诞生后，传播很快。1892年传入加拿大和墨西哥，1893年传入法国，1895年传入中国，1901年传入日本和波斯（今伊朗）， 1905年传入
俄国。1904年美国青年会男子篮球队在第三届奥运会上进行了表演，此后，篮球运动逐步在全世界开展起来。1932年6月18日在
瑞士日内瓦成立了国际业余篮球联合会（简称国际篮联）。1936年
第十一届奥运会上，男子篮球被列为正式比赛项目。1950年和1953年分别举行了第一届世界男篮和女篮锦标赛。1948年起，在许多国家的少年儿童中开始出现小篮球活动，受到国际篮联的重视，于1968年成立了“国际小篮球委员会”。1976年第二十一届奥运会又增加了女子篮球比赛。
30年代以前的篮球运动处于传播和推广时期，技术和战术尚处于初级阶段。30年代以后，篮球运动登上了国际体育竞技舞台，世界性的比赛推动着篮球技术、战术的迅速发展，技术动作、战术组织和训练方法逐渐走上了合理化、系统化和理论化的道路。从1936年至1948年间，由于规则的不断修改，促进了篮球攻防战术的变化运用，提高了攻防的速度。进入50年代，世界各强队普遍重观和发展高度，成为这一时期的显著特点。在1952年第十五届奥运会篮球比赛中，出现了身高2m以上的高大队员。他们在高空争夺中占有明显的优势，掌握了比赛的主动权。但此时的高大队员灵活性差，技术单调，篮下死打硬攻，因而战术呆板，使比赛速度受到影响。针对上述情况，国际篮联对规则进行了修改，扩大限制区，增加了30s和干扰球规则。
60年代是高度、技术和速度同步发展时期，各国在重视发展高度的同时，加强了高大队员技术和灵活性的训练。有些强队，如
巴西队，尽管身高相对矮些，但他们以短跑运动员的速度和娴熟的技术，充分发挥快速、灵活的特长，在1963年第四届
世界男篮锦标赛上夺取冠军，震动了世界篮坛。60年代中期，美国迪安·史密斯提出攻守平衡的理论，使世界各国开始重视进攻和防守的均衡发展，特别是防守有了新的发展和突破。防守不再是消极的，在防守的选位上改变了过去“以人为主”、“以区域为主”的观念，而是“以球为主”，使防守具有集体性、积极性、攻击性和破坏性。
70年代是高度、技术、速度相结合、相统一并持续发展的阶段，世界强队的身高增长到惊人的程度。参加第八届世界男篮锦标赛的队员，身高2m以上的，多达48人。
前苏联队平均身高2．O2m，
前南斯拉夫队平均身高1．99m，美国队平均身高1．98m。这些高大队员既有高度，又有速度，能里能外，技术全面，充分体现了“大个队员小个化”的特点。70年代的篮球运动把高度、技术、速度、身体、意志、战术诸多因素融为一体，在比赛中展开高速度、高强度的全面对抗。快攻成为各队进攻中首先采用的锐利武器。高空优势体现在篮下的争夺，篮板球的争抢在篮圈水平面之上，投篮技术中出现了空中换手投篮，各种单、双手扣篮。高超的技巧表现在传球、运球动作熟练，运用自如。投篮命中率高达50％以上，比分迅速提高，和八届世界男篮锦标赛全部59场比赛中，有30场一个队得分超过100分。
80年代篮球运动是在高水平上的全面对抗，女子向男子化方向发展。其表现为高度与速度齐备，进攻、防守、篮板球三者并重，身体、智力、斗志和技术结合统一，技术全面而有特长突出的明星队员在队内发挥举足轻重的作用。