1860年，在伦敦帕丁顿的法灵顿街和毕晓普路之间建造的第一条长6公里的地铁开工，采用开挖回填的方法建造。
1863年1月10日全线通车，这就是世界上首条地下铁路系统——伦敦大都会铁路，运行第一年就载运了950万名旅客。由于当时电力尚未普及，所以此地下铁路须用蒸汽机车牵引，又因机车释放出的废气对人体有害，所以当时的设计师脑洞大开，隧道每隔一段距离便要有和地面打通的通风槽。
1866年伦敦市利用格雷特黑德研制的隧道盾钻挖凿“管式”路线。隧道开得很深，以避免与建筑物基础或市政管道冲突和影响街道交通。原计画用缆索操作，后改用电力牵引。
1870年，伦敦开办了第一条客运的钻挖式地铁，在伦敦塔附近越过泰晤士河，但这条铁路并不算成功，在营运数个月後便因新通车的伦敦塔桥取代了大部分的旅客运量而废线。
1890年，第一条4.8公里的电气地铁开始运转。1900年伦敦开始建造更多的管式地铁，并对开挖回填式线路进行电气化改造。在第一及第二次世界大战期间，地铁车站发挥了防空掩蔽所的作用。其他许多城市都效法伦敦的榜样。苏格兰城市格拉斯哥则于1896年年底开通地铁。
1896年，当时奥匈帝国的布达佩斯开通了欧洲大陆的第一条地铁，共有5公里，11站，现今仍在使用。由于采用钢梁平板顶，因而位置较浅，节省了大量资金。
1898年巴黎开始建造一条长10公里的地铁，1900年法国的巴黎地铁开通，由于边温尼埃工程师对开挖回填法的改进，加快了建设速度。
1895至1897年波士顿建成美国第一条地铁，长2.4公里。起初用有轨电车及无轨电车，后改为电气火车。1904年10月27日，当时世界最大的地铁系统在纽约市通车。
1913年，位于南美洲的布宜诺斯艾利斯地铁建成通车。1930年代，莫斯科建立了地铁系统。1954年，加拿大多伦多市地铁通车。
1960年代在蒙特娄采用巴黎型轮胎车建筑了第二个地铁系统。亚洲的日本的东京、京都、大阪、名古屋等地先后于1927、1931、1933和1957年陆续建成地铁。
1965年7月1日，北京地铁一期工程正式开工，这是中国第一条地铁线路。1969年10月1日完工并运营，1969年11月，因路线供电方式有缺陷，发生大火（无人员伤亡）。路线改造後1971年1月15日继续运营。
1976年，美国旧金山海湾区建成采用全自动操纵的第一条高速地下铁道。同年，具有自动控制系统的华盛顿特区地铁正式开放。带有空调设备的轻型铝车厢由于设计铁轨和车厢支承系统而更加平稳、迅速地运行，建筑美观和乘客安全等因素统一的地下车站也是现代列车和地铁建筑的特色。
1990年初，上海地铁开始兴建，到1993年开通第一条路线，截至2017年已经成为世界上规模最大的地铁网路。
扩展资料
地铁是涵盖了城市地区各种地下与地上的路权专有、高密度、高运量的城市轨道交通系统，中国台湾地铁称之为“捷运”。
除了地下铁以外，也包括高架铁路（Elevated railway）或路面上铺设的铁路。因此，地铁是路权专有的、无平交，这也是地铁区别于轻轨交通系统的根本性的标志。
城市轨道交通系统的运营方式主要分为3种。
1、由政府或自治团体来营运，被称为公营，在中国大陆较常见。
2、由民营企业营运，是为民营，在亚洲除中国外的国家较常见。
3、由公营团体出资，民营企业经营，在欧洲较常见。
参考资料:百度百科-地铁