万姓起源和来历是：
1、源于姬姓，出自周王朝芮伯的后裔芮伯万，属于以先祖名字为氏。据史籍《通志·氏族略》记载，周成王姬诵敕封同族人姬良夫于芮地（今陕西大荔朝邑城一带），史称芮伯，建有芮国，为姬姓诸侯小国。春秋时期，芮国传至芮伯万，他曾一度官至周王朝的大司徒。但后来由于芮伯万的宠姬太多了，闹得内宫不安，其母亲芮姜一怒之下将芮伯万赶出国去，住到魏城（今山西芮城）。
2、源于姬姓，出自春秋时期晋国大夫毕万，属于以先祖名字为氏。据史籍《元和姓纂》记载，春秋时期，毕公高的后裔毕万在晋国担任大夫，在周惠王姬阆十六年（公元前661年），毕万等人辅助晋献公姬诡诸消灭了三个小诸侯国，即耿国、霍国和魏国，毕万以战功受封于故魏城（今山西芮城），因此他又称魏万，成为后来战国七雄之一魏国统治者的先祖。
3、源于鲜卑族，出自南北朝时期鲜卑拓拔部，属于汉化改姓为氏。
据史籍《魏书·官氏志》记载，南北朝时期的北魏有鲜卑拓拔部有复姓吐万氏等部落，随北魏孝文帝拓拔宏（元宏）迁都洛阳，入主中原后，在汉化改革过程中皆改为汉字单姓万氏，融入汉族，世代相传。据《魏书·官氏志》载，北魏文化汉化政策的推行，鲜卑族复姓大姓吐万氏也改单姓万，并迅速发展壮大，形成又一郡望——河南郡。
4、源于子姓，出自商王朝初期商王汤的属下万舞，属于以官职称号为氏。万舞，就是万人之舞的总名，为商王朝初期的盛大活动总指挥一类的官职。据史书记载，商汤因“以万人而得天下”，一举击败夏桀，建商王朝，其后就有人以“干舞”为其国人军队的代称，组成歌舞予以典庆，即称万舞。
5、源于任姓，出自战国时期孟子弟子万章，属于以先祖名字为氏。据《通志·氏族略》中记载：“万氏，孟子门人万章。”万章，任姓，全名叫任万，字子章，被后世称作万章、万子章，公元前305年左右战国时期薛人，是孟子的重要门徒，也是儒学名著《孟子》的主要编纂者。