东晋末年，大臣刘裕主持北伐收复了部分关中之地和整个河南地区，大有一统中原的气势，但这对于东晋皇族司马氏来说却并不是好事。很快，刘裕由宋公晋封为宋王，取代东晋自立的趋势已经非常明显。
刘裕为了使自己取代东晋的道路更加平坦，便在都城建康大肆杀戮东晋宗室司马氏一族。不过东晋宗室和曹魏宗室不同，他们有许多人在地方任职，手里握有兵权，于是纷纷起兵对抗刘裕，司马楚之便是其中之一。
司马楚之是晋宣帝司马懿四弟司马馗的九世孙，根红苗正的晋朝宗室。刘裕在建康对司马一族痛下杀手时，司马楚之正随父亲司马荣期赶往益州赴任，不料其父却在半路被部下所害。司马楚之原本想护送父亲的灵柩回到建康，却听闻刘裕已经自立为帝，成为无主之臣的他于是带着部众北上豫州，起兵对抗刘裕。
司马楚之“少有英气，能折节待士”，他起兵后许多忠于东晋的士民纷纷汇聚到他的旗下，很快便有数万之众，因此刘裕对司马楚之非常忌惮。为除掉司马楚之，刘裕曾派遣刺客暗杀，不想却被司马楚之所感化。此后，司马楚之势力持续扩大，成为横梗在北魏和刘宋之间的强大割据势力。
无主之臣，顺势归降北魏422年刘裕驾崩，刘宋陷入内乱。北魏太宗拓跋嗣想趁机收复被刘裕攻占的黄河以南地区，便派大将奚斤出兵兖州和豫州，并亲临中山郡（河北定州），刘宋东郡太守望风而逃，江淮地区大多为北魏所有。
面对强盛的北魏军队，司马楚之自知无力抵抗，再加上刘宋是双方的共同敌人，便主动归降北魏。能够得到司马楚之的相助，拓跋嗣十分高兴，不仅使其持节，还任命其为征南将军、荆州刺史，继续率部众屯兵豫州各地。
424年北魏世祖拓跋焘继位。为获取拓跋焘的信任，司马楚之将妻子送往邺城作为人质，自己不久也入朝。430年，宋文帝刘义隆主持进行元嘉北伐，北魏军队接连溃败，连失洛阳、虎牢等地。
面对危局，司马楚之主动请战。拓跋焘大喜，以司马楚之持节、为安南大将军，并晋封琅邪王，屯兵于颍川。司马楚之报仇心切，率领军队在长社（河南许昌）大败刘宋大将到彦之，并攻取重镇滑台，收复大片失地，史称“楚之渡河，百姓思旧，义众云集，汝颍以南，望风翕然，回首革面”展现出其出众的军事素养。在司马楚之的打击下，宋文帝的第一次北伐最终以失败告终。
441年，仇池国（甘肃陇南一带）因接连发生灾荒，国主杨难当发兵刘宋占据的益州。宋文帝派裴方明、胡崇之攻入仇池境内，杨难当向北魏投降。为解仇池之围，拓跋焘以司马楚之总督关中兵马。司马楚之领兵从散关西入仇池，截断了宋军退路，擒获胡崇之，将仇池纳入北魏版图。司马楚之因军功被赐予隶户一百。
据有仇池国后，北魏已经完全统一北方。而这时除南面的刘宋之外，北方的柔然常年寇边，逐渐成为北魏的主要敌人。443年，拓跋焘亲自挂帅兵分四路进攻柔然，不想在回师时被柔然抄了后路，损失惨重，镇北将军封沓投降。
444年冬，拓跋焘再度北征柔然，司马楚之督运粮草供应全军。投降柔然的封沓建议进攻司马楚之所部，只要断绝了北魏的粮草，拓跋焘自然大败而归。柔然听从了封沓的建议，派斥候打探司马楚之的军情。
斥候潜入司马楚之军中，临走时割下军营中驴子的一只耳朵。士兵发现驴子少了一只耳朵，便把这奇怪的情况向司马楚之汇报。司马楚之说，这被割下的驴耳肯定是敌方探子将其作为复命的信物带走了，敌军马上就要来袭击我们了！
司马楚之当机立断，火速召集将领，让全军就近砍伐柳树做成围墙，然后用水浇筑。当时正值隆冬时节，水和柳树在低温的作用下迅速凝冻，一座坚固的冰城很快就造好了。当柔然大军前来时，看到冰城拔地而起，不禁望城兴叹，灰溜溜地撤走了。
司马楚之见微知著，巧妙退敌，拓跋焘闻而嘉之。不久，司马楚之升任假节、侍中、镇西大将军、开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史，成为北魏最重要的的边关大将。
死后哀荣，后代显贵北朝司马楚之在北疆一干就是20多年，直到他去世。这期间，他不仅确保北疆安定，还以清俭著闻，甚得拓跋焘的信赖。司马楚之死后，拓跋焘赠其“征南大将军，领护西戎校尉、扬州刺史，谥贞王，陪葬金陵”以示哀荣。司马楚之在北魏的重要地位可见一斑，而他的后人更是名显于后世，并一直延续到北周时期。
司马楚之后来娶了诸王女河内公主，生子司马金龙，承袭其爵位，并拜侍中、镇西大将军、开府、云中镇大将、朔州刺史、吏部尚书。司马金龙先娶北魏太尉源贺之女，后娶拓跋焘妹妹的女儿，晋朝宗室同北魏皇室完成通婚。
司马金龙墓志铭
司马金龙之子司马悦和北魏皇室的联姻进一步加强。司马悦娶了北魏宗室之女，他的儿子迎娶孝文帝之女华阳公主，他的女儿则为宣武帝的第一贵嫔夫人。同时司马悦还同北魏大族渤海高氏联姻，将自己的长女嫁给了渤海高雅。
凭借同北魏皇室、大族的联姻，司马楚之家族后人得以显贵于北魏。但北魏灭亡后，由于实际权力旁落关陇集团，司马楚之后人被排挤出核心权力层之外。即便如此，司马楚之仍然是北朝的大族之一，在北周时期仍有一定的地位。
结语司马楚之本是东晋宗室，却因对抗刘裕而归降昔日的敌人北魏，又凭借其出色的军事素养多次击败刘宋、占据仇池、击退柔然，成为北魏的边关大将，获封王爵，这对于汉臣，尤其是晋朝宗室来说是极为罕见的，他的人生经历堪称传奇。
而他的后人则因同北魏皇室、大族之间的联姻关系得以显贵于后世，成为北朝望族之一。从司马楚之家族的延续历程也可以展现出两晋南北朝时期的民族融合趋势和世家大族的发展脉络。