古人将地图称作“舆图”。“舆”指的是车辆，古人绘制地图时就是驾着一种叫做“记里鼓车”的马车丈量世界，马车行到哪里，地图便画到哪里。至于地图之外的世界，不是一片蛮荒，就是与己无关。古人便是驾着这样的马车驶入未知的区域，凭借简单的定向设备确定位置，再将用肉眼观测到的地理信息记录下来，绘制到图上。在古代中国，只有统治阶级才有能力组织大规模的地图测绘，也只有作为知识分子精英的士大夫才掌握着绘制地图的秘密。
这种测绘最初全凭经验行事，久而久之，便有了一定的章法。西晋地官（专管国家的户籍、土地、税收和地图的官员），后官至宰相的裴秀将其总结为六项制图原则，也就是有名的“制图六体”：分率、准望、道里、高下、方邪、迂直。分率就是比例尺，即确定面积和长宽的比例；准望就是方位，即校正地图各部分之间的相对位置；道里就是距离，即道路的里程；高下、方邪、迂直指的大体就是比较和校正不同地形所引起的距离偏差。
裴秀的制图六体为后世的地图测绘者所沿袭，在16世纪西方传教士利玛窦带来西方制图理论之前，一直是中国占统治地位的制图传统。从唐代贾耽编制的《海内华夷图》，宋代沈括编制的《守令图》，到元代朱思本编制的《舆地图》，明代罗洪先编制的《广舆图》都能找到制图六体的影子。基于他的贡献，李约瑟称裴秀为“中国科学制图之父”。
隋唐时期出现了以文字为主、地图为辅的地理书——图经；对各级行政区的图经编纂和地图的绘制唐朝政府已有明确的规定。以州府为单位绘制的地图每三年要上报一次，兵部设有专门管理全国地图的官员——职方郎，在州府地图基础上，朝廷定期绘制全国性地图。这一时期的地图学家贾耽和他的《海内华夷图》也可参见古代的人是如何绘制地图的？
到宋朝已经开始普遍使用「水平」、「望尺」「干尺」来测量高差。由于战事不断，五代到宋时期军事地形得到了很大的重视。宋朝规定每逢闰年上报一次各州的地图，城市特别是首都地图的绘制也一直受到重视。印刷技术的发展，使得这一时期还出现了我国也是世界上第一幅印刷地图，杨甲的《六经图》。
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