在汉朝马邑城，一位太守因发现商人违禁交易，巧设陷阱，企图以马邑城为饵诱骗军臣单于，计划一举消灭匈奴。军臣单于贪图财物，率十万骑兵进入汉境，却在离马邑百里处发现异常，怀疑中决定攻打侦察哨。汉军在马邑附近埋伏三十万大军。俘虏的汉尉史揭露了真相，单于醒悟，称此为天意，自此与汉朝断亲，频繁侵扰边塞。
马邑行动五年后，汉武帝派遣卫青、李广等名将展开反攻，汉朝力量逐渐占据优势。元朔三年，军臣单于去世，其弟伊稚斜继位，尽管匈奴实力大减，但汉朝正值鼎盛时期。汉武帝启用卫青、霍去病等名将，王庭之战几乎消灭匈奴主力，迫使匈奴逃往漠北。后续汉军攻势下，匈奴领土大幅丧失，辉煌的匈奴帝国时代告终。
这次失败导致匈奴势力退出河套以西，史称“匈奴远遁，幕南无王庭”，标志着这一历史时期的重要转折点。
伊稚斜单于是匈奴的单于，军臣单于的弟弟，军臣单于死后，他打败了王位继承人、军臣单于的儿子于单，夺取了王位。后来单于向汉朝投降，被封侯，“亡降于汉，汉封于单为涉安侯，数月而死”。