在汉朝马邑城,一位太守因发现商人违禁交易,巧设陷阱,企图以马邑城为饵诱骗军臣单于,计划一举消灭匈奴。军臣单于贪图财物,率十万骑兵进入汉境,却在离马邑百里处发现异常,怀疑中决定攻打侦察哨。汉军在马邑附近埋伏三十万大军。俘虏的汉尉史揭露了真相,单于醒悟,称此为天意,自此与汉朝断亲,频繁侵扰边塞。
马邑行动五年后,汉武帝派遣卫青、李广等名将展开反攻,汉朝力量逐渐占据优势。元朔三年,军臣单于去世,其弟伊稚斜继位,尽管匈奴实力大减,但汉朝正值鼎盛时期。汉武帝启用卫青、霍去病等名将,王庭之战几乎消灭匈奴主力,迫使匈奴逃往漠北。后续汉军攻势下,匈奴领土大幅丧失,辉煌的匈奴帝国时代告终。
这次失败导致匈奴势力退出河套以西,史称“匈奴远遁,幕南无王庭”,标志着这一历史时期的重要转折点。
伊稚斜单于是匈奴的单于,军臣单于的弟弟,军臣单于死后,他打败了王位继承人、军臣单于的儿子于单,夺取了王位。后来单于向汉朝投降,被封侯,“亡降于汉,汉封于单为涉安侯,数月而死”。