青州自驾游的免费景点有云门山、青州古城、龙兴寺、青州博物馆、范公亭公园等。
1、云门山
云门山，国家AAAAA级旅游景区，国家重点风景名胜区，国家地质公园，是1985年山东省政府公布的第一批省级风景名胜区之一。位于山东省青州市城区南部，海拔421米。平原拔笏，松荫盖足，山虽不高而有千仞之势，自古为鲁中名山。主峰大云顶，有洞如门，高宽过丈，南北相通，远望如明镜高悬，夏秋时节，云雾缭绕，穿洞而过，如滚滚波涛。
2、青州古城
青州古城，位于山东省潍坊市青州市范公亭西路与偶园街交叉口，城建历史2200多年，是一座具有鲜明地域特色的明清建筑风格的古城。青州古城旅游区面积约10平方千米，主要包括东阳城北关历史文化街区、南阳城偶园历史文化街区和东关历史文化街区，开放区域面积1.4平方千米。
3、龙兴寺
龙兴寺始建于北魏时期，是唐宋王朝的皇家甲等寺院，明代初被毁。共存世达800多年，是当时全国著名的寺院之一。1996年在龙兴寺遗址出土了北魏至北宋时期的各类佛教造像400余尊，被列为当年中国十大考古发现之首，是20世纪中国100项重大考古发现之一，轰动国内外，享誉世界。
4、青州博物馆
青州博物馆位于山东省青州市范公亭公园（范公亭路）西端，是一座综合性地志博物馆、国家一级博物馆。始建于1959年，1984年异地新建。博物馆占地40亩，建筑面积12000平方米，收藏各类文物2万余件，推出了简史陈列、陶瓷器、玉器、青铜器、书画、古货币、碑碣、石刻等10个专题陈列厅。
5、范公亭公园
范公亭公园位于山东青州城西门外一块300余亩大的小盆地里，包括范公亭和李清照故居、洋溪湖、永济桥墩和满心亭等景致，这里地势低洼，绿树成荫，南阳河穿流其间。这里虽与城里只有一墙之隔，但由于地处盆地之中，气候宜人，冬暖夏凉，严冬不结冰，盛夏无酷暑，气温城里相差3～5度，是一处难得的旅游胜地，为广大游客所喜爱。
以上内容参考百度百科-云门山