大道教创始于金初。始祖刘德仁(1121～1180)，沧州乐陵人，号无忧子。靖康乱起，徙居盐山，颇尝战乱流离之苦，因而产生强烈的愤世嫉俗的思想。同时，又受到儒家、佛教的影响，把挣脱苦海的希望寄托在宗教信仰上。于是，他自称遇一白发老翁(指老子)授以《道德经要言》，阐述救世大道，对己修身，对人化度，在河北一带民众中广为宣传，创立了大道教。
刘德仁创教后，即立定教规9条：①视物犹己，勿萌戕害凶嗔之心；②忠于君，孝于亲，诚于人。辞无绮语，口无恶声；③除邪淫，守清静；④远势力，安贱贫，力耕而食，量人为用；⑤毋事博弈，毋习盗窃；⑥毋饮酒茹荤，衣食取足。毋为骄盈；⑦虚心而弱志，和光而同尘；⑧毋恃强梁，谦尊而光；⑨知足不辱，知止不殆。由上可以看出，大道教是以老子思想中的“清静无为”、“少思寡欲”“和光同尘”、知足长乐慈俭不争为教义；以禁世欲、禁杀生、禁饮酒、止邪念为戒律；以朔望礼拜、祈祷治病、召神劾鬼、自力耕作、苦节危行为教义；以不求他人施舍，不崇尚符篆，不涉金丹为教行。这正说明，大道教在创教初期系统地吸收了儒、墨、道家的仁、义、忠、孝、勤、俭、无为、寡欲的思想以及佛教的五戒十善的戒律，是儒、道、佛诸家思想的产物，是战乱时期北方民众及士大夫为求生存而提出的适应社会生活准则的宗教，是当时民众精神依托的对象。
大道教五祖郦希诚(1181～1259)号太玄真人，妫川水峪人。继承法位后，出整颓纲，使教风重振。因颇得元宪宗的支持，特改名为“真大道教”，以区别以前的大道教，郦希诚以房山为传教基地，建立隆阳宫，广收教徒。从此，真大道教在河北、燕京一带兴盛起来。
真大道教的特点，是以清修寡欲、谦卑自守、力作而食为教旨；以无为保正性命、以无相驱役鬼神为教行。信教者仍须正式出家，遵守教戒。真大道教流行于河北、燕京地区。所建宫观甚多，有大都天宝宫、玉虚宫，平谷迎祥宫，房山隆阳宫，缑山先天观，许州天宝宫，辉州颐真宫等。