太极拳“推手”，是太极拳的一种检验或训练的方法。
太极拳推手也称演手、粘手、揉手、擖手、打手，武术界普遍称为“推手”。
“打手”一词，作为太极拳术语，源出王宗岳《打手歌》。这是一首七言拳术歌决，共六句四十二个字：“掤、捋、挤、按须认真，上下相随人难进。任他巨力来打吾，牵动四两拨千斤。引进落空合即出，沾连粘随不丢顶”(掤，音peng，朋，太极拳术语)。由此说明，在清代乾隆年间，太极拳推手也叫“打手”，并含有短打、散打的意思。
后来随着环境变化，演变成相对文明的 揉手、推手。
但，“推手”并不是太极拳所独有的方式。
在中国武术各拳种里，不少发展较为完善、系统的拳种，在训练程序上一般分为：基础功，初级套路、高级套路、对练套路，拆招、单操，推手，散手等，形成由浅入深的若干阶次。
诸多拳种流派在对待保证安全情况下的技击训练问题上，都非常重视推手训练模式，在互不伤害的基础上长期交手实践。
由于历史的、地域方言的和师承等原因，有的拳种在名称上不一定叫推手。如形意拳的撕扒操手（搓手），太极拳的推手，八卦掌的推手，白鹤拳的盘手，武当纯阳拳的缠手，花拳的抄手，通背拳的卷手，戴氏心意拳的磨手，咏春拳的碌手训练等。
各拳种的具体形式、表现方法、侧重点有所不同，但都大同小异。这些相类似的训练方法和阶段，都属于武术推手的范畴。
例如形意拳撕扒操手，练功要求互相沟通，重武德，讲友善，不允许出毒手，不重拳相加，不击打致命穴道。“撕扒”是山西形意拳上乘训练功法的一种，是在互不伤害的原则下，练就知已知彼功法的必修课。撕扒不是瞎打乱撞，是在对手训练中把握分寸，相互出招，双方吞化的切磋交流方式。
南方咏春拳的碌手训练是该拳种非常重要的训练课程。碌手训练集中了咏春拳核心手法，一可练习知觉的敏锐反应，探知对方劲力的虚实、长短、急缓和动向，二可锻炼睁（肘）底力，充分展现咏春拳“硬如铁，软如棉”的力法。碌手融会了咏春拳中摊、伏、睁、膀、铲、耕、扣、钩、黐等手法，使练习者掌握运用黐桥搏击，取形控势、来留去送、逢甩必冲、朝面追形、听劲等法度。
在甘凤池《花拳总讲法》中就有“对练推手”的记述。
《花拳总讲法》在“抄手”练习方面，这样写道： “抄论〔手〕者习练也，必将〔使〕二人双〔对〕面抄 习，他勾我押，他冲我扳，他掌我挽，他肘我勾……抄 手之法更化无穷，上中下三盘俱要精熟。”
甘凤池，清康熙、雍正年间的著名人物。金陵人 氏，擅长武术，精拳脚和剑法，善导引服气之术。《花拳总讲法》手抄本。抄本的首页写着：“乾隆肆拾伍年，京陵甘凤池 先生谱，花拳总讲法，海昌俞昂云先生藏本，姜柘村先 生传授，李谭月先生传，门人杨叶洲又藏。”抄本的最 后一面写着：“道光十二岁在壬辰小春月上浣叶舟杨文 澜抄于石门官廨。”
可见，“推手对练”并非起于太极拳。
并且，时下陈式太极拳的推手，有个转变阶段。
1928年，陈照丕、陈发科到北京教拳，其推手只有顺步推手一种，其法不及杨家完备。
当时，许禹生带向恺然在体育学校见陈照丕。看照丕练了拳，推了手，还和陈照丕谈论了好一会。不曾见倒也罢了，会过之后，向恺然反而更加疑惑起来。陈照丕演练的“地道”的太极拳，不仅和吴鉴泉传授的形式大不相同，就是和杨澄甫所传授的比较，也全不是那么一回事。
“再看他推手，只有同边活步的一个方法，就是一个左脚向前，一个右脚向前，拥挤进一步，搌按退一步。”
我问他：“推手共有几个方式？”
他说：‘就是这一个方式。’
我又问：没有站定不动脚的推法吗?
他说：‘没有。’
我又问他：没有四隅进退名叫大捋的推法吗?
他也说：‘没有。”
向恺然很是怀疑。
当时，向恺然觉得，大捋之法，决非创自杨家，一定是陈照丕未得其传，其法尚不及杨家完备。
许禹生和向恺然的看法颇为一致。
陈照丕的自述，他的拳脚功夫学自其叔祖陈延熙及父亲陈登科和三叔陈发科。他们一族的传承关系是这样的：
陈耕耘—陈延年—陈登科—陈照丕；
陈耕耘—陈延熙—陈发科—陈照奎。
若是如此，那么，陈耕耘跟陈有本学拳的时候，陈有本还不会太极拳，应是后来从他处学到了太极拳，并改编成了陈鑫著述中的陈式太极拳小架。当时，陈耕耘学到的，应是无极通背缠拳（包括通背十五红“炮捶”），后来，陈长兴指导陈耕耘，改编成了而今的“陈式太极拳老架”。这就能解释为什么陈式太极拳老架与小架有所不同，为什么陈拳与杨拳有所不同？
后来，在杨氏太极拳的影响下，陈式太极拳增加了推手方式。