世界上第一个由红黄绿汽灯组成的交通信号灯1868年出现在英国伦敦，经过不断的改进才出现了由红黄绿组成的三色信号灯并一直沿用至今。采用红黄绿三种颜色是根据光学原理，红色光的波长很长，穿透空气的能力强，同时比其他信号喜欢更引人注意，所以作为禁止通行的信号；黄色光的波长较长，穿透空气的能力较强，所以作为警告的信号；采用绿色作为通告信号，是因为红色和绿色的区别最大，易于分辨，其显示距离也较远。
交通信号灯之所以用红黄绿三种颜色，是因为在赤橙黄绿青蓝紫几种颜色中，红色光的波长最长，穿透力也最强，即使在大气能见度比较低的情况下，红色光也容易被看见，所以红灯被用作禁止通行的信号。