禁卫军是禁军的俗称。禁卫军是皇帝身边的最高保卫人员，是在皇帝身边的贴身护卫，是皇帝在受刺杀时的优先警卫人员。禁卫军通常是精锐中的精锐部队，是从军队中精挑细选出来的。要求政治可靠，军事技能过硬。
春秋时期诸侯的禁卫军多由公族或卿大夫子弟组成。他们平时警卫王宫，战时在王左右，是军队中的主力。如晋的"中军公族"又称"公卒"。
晋国的公族是由卿大夫子弟构成的。余子又称公路。公路与公行是主管戎车的职官，所率戎士应是禁卫晋侯的车兵甲士。
公族与卿大夫子弟称为"国子"或"贵游子弟"，平日由公族大夫教育培训。据《周礼》，国子还接受师氏，保氏的教育。师氏教国子以"三德"和"三行"，保氏教国子以"六艺"和"六仪"。这在当时是完备的品德、文化和军事教育。作为教育的一种实践形式，他们要在师、保统带下守卫宫廷。经过严格的培养训练之后，诸侯才从他们当中挑选出王宫卫士。
以"旅贲"为代表的禁卫军虽然是列国军队中的一支重要力量，但又是一支特殊的力量，这就是它与一般的"师旅"不同。一般的"师旅"，兵员来自国人，平日为农，战时为军，是"兵农合一"的。以"旅贲"为代表的禁卫军则不然，他们来源于国中的"贵游子弟"，是由卿大夫子弟组成的"国子"，平时脱离生产劳动，可以世袭父兄爵禄，一旦入选禁卫军的行列，就成了食禄的职官，位为士，可以继续升迁为大夫、卿，成为统治阶级的一员。所以以"旅贲"为代表的由"国子"组成的诸侯禁卫军，无疑是一支常设的部队。但这是一支纯粹的贵族军，类似沙俄时代的士官生，而且人数仅三四千余。
清代的禁卫军包括守卫皇宫的侍卫亲军，驻守北京的满族八旗禁旅，甚至主管京师治安的步军统领所属绿营部队。严格意义上的禁卫军是指清政府在立宪运动风起云涌的时代背景下，仿照普鲁士军事制度建立的一支近代化的宫廷卫队。
禁卫军的编练倡议于光绪三十三（1907）年三月，始于光绪三十四（1908）年十二月，成军于宣统三（1911）年七月。禁卫军军官多数来自以满族为主的新军第一镇，兵源也主要是驻京的满族人，另有蒙古骑兵和来自直隶、山东的农家壮丁。
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