孔子自己倒是没说过“知其不可为而为之”这句话，这是别人对孔子的评价。《论语·宪问》记载了一个故事：孔子的弟子子路在鲁国都城看门人那里投宿，看门人问他的来历，他回答自己是孔子的弟子。那个看门的人便说：“哦，是那个知其不可为而为之的人啊！”能说出这样的话，这个看门人多半也是个隐士，不然的话，也不会一提到孔子，便用“知其不可为而为之”来说孔子。可见，在旁人看来，孔子当时为推行自己的政治主张而努力的结局是十分清晰的，必然要失败。的确，在当时那样一个诸侯纷争的年代，行“仁”重“德”这一政治理想的确显得有些不合时宜。旁观者已经看透了的现实，恐怕孔子自己心里也一清二楚，他之所以不肯归隐，选择周游列国，宣传自己的主张，多半也正是出于一种“知其不可为而为之”的信念。
关于此，孔子自己曾做过一次解释。
有一天，孔子一行周游到楚国负函一带，被一条大河挡住了去路。孔子看到两个人在水田里劳动，就派子路去问路。这两个人一个叫长沮，一个叫桀溺，都是楚国的隐士。当得知这一行是孔子和他的弟子时，两个隐士不但没有帮忙指路，反而教训了子路一顿：“现在都是一些乱臣贼子、昏君乱相在治理天下，世道一片黑暗，谁能够听你们的说教，谁又能够跟着你们一块儿去改变这个状况？就凭你们这几个人，怎么可能改变天下？你的老师为什么不告诉你这个道理？你又为什么不明白这个道理呢？你与其跟着你老师这样躲避昏君，做避人之士，还不如跟着我们这些避世之士。”子路回来后，对孔子复述了隐士的话。孔子听了以后说：“人怎么可以和鸟兽同居呢？我不和天下人同群，又和谁同群呢？如果天下安定，人民幸福，当然不需要我们来改变什么了，这时做隐士或许还可以。但如今天下混乱，民生艰难，正需要我们努力去改变啊！”
这里孔子便道出了自己“知其不可为而为之”的原委，也说出了自己不做隐士的原因。不是不愿意做隐士，而是考虑到自己的责任，社会需要自己做出努力时，即使明知不可为也要争取一下，这正显示了孔子的伟大之处。后人对隐士只是欣赏，对孔子则是崇敬。
《论语·宪问》公伯寮愬子路于季孙。子服景伯以告，曰：“夫子固有惑志于公伯寮，吾力犹能肆诸市朝。”子曰：“道之将行也与，命也；道之将废也与，命也。公伯寮其如命何！” 子曰：“贤者辟世，其次辟地，其次辟色，其次辟言。”子曰：“作者七人矣。”
子路宿于石门。晨门曰：“奚自？”子路曰：“自孔氏。”曰：“是知其不可而为之者与？”
子击磬于卫，有荷蒉而过孔氏之门者，曰：“有心哉，击磬乎！”既而曰：“鄙哉！硁硁乎！莫己知也，斯己而已矣。深则厉，浅则揭。”子曰：“果哉！末之难矣。”
译文：公伯寮向季孙告发子路。子服景伯把这件事告诉给孔子，并且说：“季孙氏已经被公伯寮迷惑了，我的力量能够把公伯寮杀了，把他陈尸于市。”孔子说：“道能够得到推行，是天命决定的；道不能得到推行，也是天命决定的。公伯寮能把天命怎么样呢？”孔子说：“贤人逃避动荡的社会而隐居，次一等的逃避到另外一个地方去，再次一点的逃避别人难看的脸色，再次一点的回避别人难听的话。”孔子又说：“这样做的已经有七个人了。”
子路夜里住在石门，看门的人问：“从哪里来？”子路说：“从孔子那里来。”看门的人说：“是那个明知做不到却还要去做的人吗？”
子在卫国，一次正在敲击磬，有一位背扛草筐的人从门前走过说：“这个击磬的人有心思啊！”一会儿又说：“声音硁硁的，真可鄙呀，没有人了解自己，就只为自己就是了。（好像涉水一样）水深就穿着衣服趟过去，水浅就撩起衣服趟过去。”孔子说：“说得真干脆，没有什么可以责问他了。”
通过这几段，个人认为中心思想就是“子曰：“贤者辟世，其次辟地，其次辟色，其次辟言。”贤哲分四等，一等辟世，二等辟地，三等辟色，四等辟言。一、二、三等孔子是靠不上边的，显然孔子就是四等贤哲。子路事件和 子击磬于卫事件应该是举的两个事例来论证孔子的辟言。
既然是辟言，可以看出：曰：“是知其不可而为之者与？”这句话肯定是不好听的话。大概应该是说，明知道不能做的事非要去做，蠢呀！含有讥笑的成分。（孔子与三位隐士的故事，和子路事件很像，所以个人认为那个晨门很可能就是个隐士）本回答被网友采纳
比如，明知最优答案可能会送给楼上的，但我依然把自己的想法打出来^_^
努力尝试吧，人生的履历是由实践书写的