魏延可以说是被罗贯中黑的最惨的三国人物之一了。原本蜀汉帐下忠贞不二的国之柱石被罗贯中一句“脑有反骨”彻底钉在了叛徒的耻辱柱上。在罗贯中的小说中，诸葛亮死后魏延认为蜀汉无人可遏制其势力，所以魏延狂笑说到，谁敢杀吾！结果被诸葛亮早就安排好的马岱一刀给斩了。但事实并非如此。历史上魏延虽然确实是马岱所杀。但魏延之死并不是因为造反。而是因为权利争夺被杨仪陷害冤杀。
历史上魏延对蜀汉的重要性以国之柱石来评价也丝毫不为过。而且曹操多次高官厚禄招降魏延都不得其所。魏延历史上对蜀汉的忠诚不次于蜀汉阵营的任何人。其忠贞不二堪比关羽。但魏延在蜀汉也有仇人。那就是杨仪。历史记载“魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动。诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。”从这里可以看出魏延和杨仪两人是互相看不顺眼，甚至想要置对方于死地。
诸葛亮死前留下遗命让北伐大军撤退。杨仪遵照诸葛亮指示退兵。而魏延认为不应该诸葛亮死了就荒废军事。该干什么该干什么。之后两人一个要撤退一个不撤退。最后争执不下两人都上书刘禅说对方谋反。结果杨仪先下手笼络了董允和蒋琬一同诬陷魏延。结果魏延大军错认为魏延要造反就弃他而去。魏延气不过想要逃回成都找刘禅说明事情真相。逃到汉中的时候，杨仪派马岱率领大军追击魏延。魏延当时只有数骑骑兵自然不是马岱对手。结果马岱就斩杀了魏延。而后杨仪斩草除根诛杀了魏延三族。
但根据《三国志》裴松之引注的《魏略》记载“受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。”但这个说法只在曹魏之地流传。所以裴松之也认为这可能是曹魏污蔑蜀汉的计谋。
但不论怎么说可以很肯定的一点是魏延没有造反。魏延之死是因为权利的争夺。而马岱之所以能斩杀魏延也是大军追击的结果。事实上很多人都有一种误解。总认为古代猛将可以以一敌百，以一敌千。但事实上能一个打十个就非常的了不起了。古代所谓的“万人敌”夸大宣传的成分很高。魏延即使再厉害一个人也打不过一支追击大军。被杀也是意料之中的事情。