在古代，书写工具并非仅有毛笔一种。在秦代以前，人们使用小刀在动物骨骼或竹简上刻字，这种书写方式被称为刀笔，相关的成语有“捉刀代笔”。直到秦朝，将军蒙恬发明了毛笔，毛笔逐渐取代了刀笔，成为古代中国主要的书写工具。
战国时期的竹简已经是用手书写的。这些字的笔画显示出毛笔书写的特点，具有弹性，起止处尖锐，中间部分略粗。这与金文的笔画形态不同，金文的笔画随形轻重，因接搭而凝结，而战国时期的书写已经由迟重变为流美，笔画和体式也比篆文更为简略。这表明，在秦始皇推行小篆之前，早期的隶书已经在流传。
竹简是古代用来写字的竹片，也指写了字的竹片。它们是战国至魏晋时代的书写材料，通常是削制成的狭长竹片（也有木片，称为木简）。这些竹片或木片均用毛笔和墨水书写。不同用途的文献，其长度也有所不同，如写诏书律令的长度为三尺（约67.5厘米），抄写经书的长度为二尺四寸（约56厘米），而民间书写书信的长度为一尺（约23厘米），因此人们也常将书信称为“尺牍”。在湖南长沙、湖北荆州、山东临沂以及西北地区如敦煌、居延、武威等地，都发现了重要的竹简文献，其中居延出土过编缀成册的东汉文书。
毛笔的起源可以追溯到新石器时代。1980年，在陕西临潼姜寨村发掘的一座距今5000多年的墓葬中，出土了文物，包括凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。从彩陶的纹饰中可以辨认出毛笔描绘的痕迹，这证实了在五千多年前，已经出现了类似毛笔的书写工具。商代甲骨文中已经出现了笔的象形文字，形状像手握笔的样子。在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关的两处战国楚墓中，分别出土了目前发现的最早竹管毛笔实物。
虽然人们常常提起“蒙恬造笔”的故事，认为秦代名将蒙恬是毛笔的发明者，但事实并非如此。《太平御览》和《古今注》等文献记载，蒙恬改进了毛笔，而不是发明了它。唐代韩愈的《毛颖传》中，以笔拟人，提到了蒙恬伐中山，俘获毛颖，秦始皇宠爱他，封毛颖为“管城子”，后世因此将“毛颖”和“管城子”作为笔的代称。东汉许慎的《说文解字》指出，秦代称笔，但先秦书籍中并未出现“笔”字，而“聿”字早在商代就出现了。秦始皇只是统一了笔的叫法，说明笔在秦代之前就已经存在。清代学者赵翼在《陔余丛考》中也指出，笔不始于蒙恬，蒙恬可能只是改进了前人的制笔技艺。
考古发现进一步证明了这一点。1954年，我国考古工作者在湖南省长沙县市友家公山的一座战国墓群中，发掘出一支长约21厘米、直径为0.4厘米的毛笔实物。这支战国毛笔笔头用优质兔毛制成，笔长2.5厘米，笔杆由竹管制成，笔头不是插在竹杆套内，而是用劈开的竹杆端部夹住笔头，外缠丝线，再涂上漆。这支埋入地下两千多年的战国毛笔被认为是迄今为止我国发现的最早的毛笔实物，也被称为“楚笔”。
传说蒙恬曾在善琏村用羊毫制笔，在当地被尊为笔祖。据说蒙恬的夫人卜香莲也是善琏西堡人，同样精通制笔技艺，被尊为“笔娘娘”。蒙恬与夫人将制笔技艺传授给村民，当地笔工为了纪念他们，在村西建立了蒙公祠，小河也因此改名为蒙溪，蒙溪成了善琏的别称。相传农历三月十六日和九月十六日是蒙恬和卜香莲的生日，村民们会举行盛大的敬神庙会，以纪念他们的笔祖。
到了元代，湖笔取代了宣笔的地位，湖州成为全国的制笔中心，出现了冯应科、张进中、吴升、姚恺、陆震、杨鼎、沈秀荣、潘又新等制笔名师。明末清初，善琏湖笔逐渐传播到各地，善琏人在各地开设了一批著名的笔店，如北京的古月轩、贺连清，上海的周虎臣、杨振华、李鼎和，苏州的贝松泉、陆益堂等。
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