醉驾免于起诉的法定条件:
情节轻微且危害不大的情况下，不构成犯罪: 如果醉驾行为情节显著轻微，且对社会危害不大，法律将不认为其构成犯罪，从而免于起诉。
超过追诉时效期限: 如犯罪行为已超过法定的追诉期限，不再具备追究刑事责任的基础。
特赦令免除刑罚: 犯罪嫌疑人或被告人如获得特赦令，可免除刑罚责任，无需起诉。
告诉才处理的犯罪，未被告诉或撤回告诉: 对于某些需要受害者主动起诉的犯罪，若未得到受害者的指控或撤回指控，也将免于起诉。
犯罪嫌疑人或被告人死亡: 当犯罪嫌疑人或被告人在案件发生时已去世，法律不再追究其刑事责任。
其他法定免于追究情形: 法律还可能根据其他规定，免除对某些情况下的醉驾刑事责任。
以上条件需至少满足一项，才有可能被免于起诉。此原则依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条的规定执行。