药浴疗法属于中医自然疗法中洗浴疗法的范畴。药浴是将单味中药或复方中药水煮，滤渣取液，调至适当温度，浸泡双脚或全身的一种治疗方法，其形式多种多样：洗全身浴称“药水澡”；局部洗浴的又有“烫洗”、“熏洗”、“坐浴”、“足浴”等之称，尤其烫洗最为常用。
我国最早的中医经典著作《黄帝内经》一书将泡浴疗法上升到理论高度，如《素问·阴阳应象大论》认为“其有邪者，溃形以为汗”，“寒者热之，热者寒之，摩之浴之”；《素问·至真要大论》说“脾风、发瘅、腹中热、烦心、出黄可浴”；《素问·玉机真藏论》中指出了药浴与足浴的适应症；《灵枢·百病始生篇》还指出了“用力过度，若入房汗出，浴则伤肾”等洗浴疗法的禁忌症。这些均为药浴疗法奠定了理论基础。
长沙马王堆的医学文献《五十二病方》中就有“温熨”、“药摩”、“外洗”等内病外治的记载，并记载有熏浴方8首，如用雷丸水浴治疗婴儿疼痛、韭菜和酒煮沸以其热气熏蒸来治疗外伤等，是我国最早发现关于药浴的文字资料。