犯罪未遂是指已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的一种犯罪停止形态。对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。
犯罪未遂存在如下三种类型：
（一）实行终了的未遂与未实行终了的未遂
实行终了的未遂，是指犯罪人已将其认为达到既遂所必需的全部行为实行终了，但由于意志以外的原因未得逞。如犯罪人向被害人食物中投放了毒药，被害人中毒后被他人发现送往医院抢救脱险。未实行终了的未遂，是指由于意志以外的原因，使得犯罪人未能将他认为达到既遂所必需的全部行为实行终了，因而未得逞。例如，在举刀杀人时，被第三者制服。
在行为人的认识与客观事实相符合的情况下，实行终了的未遂与未实行终了的未遂，通常能反映出行为对法益的侵犯程度不同：前者离侵害结果的发生较近，后者离侵害结果的发生较远。但是，在行为人的认识与客观事实不相符合的情况下，实行终了的未遂与未实行终了的未遂，则不能准确反映行为对法益的侵犯程度。所以，对实行终了的未遂与未实行终了的未遂，仍然应根据行为本身对法益的侵犯程度做出评价。
（二）没有侵害结果的未遂与存在侵害结果的未遂
犯罪未遂存在两种情形：一是行为未造成任何侵害结果；二是造成了一定侵害结果，但不是行为人所希望或者放任的、实行行为性质所决定的侵害结果。以直接故意杀人为例，行为人开枪射击被害人，由于意志以外的原因没有打中，便属于前一种情况；如果开枪打中，造成伤害结果，但没有造成被害人死亡，则属于后一种情况。
区分这两种不同的犯罪未遂，有利于正确认识不同未遂对法益的侵犯程度。一般来说，后者的侵犯程度显然重于前者。
（三）能犯未遂与不能犯未遂
传统观点认为，能犯未遂，是指犯罪人所实施的行为本身可能达到既遂，但由于意志以外的原因而未得逞；不能犯未遂，是指犯罪人所实施的行为本身就不可能既遂因而未得逞。后者又进一步分为对象不能犯未遂与手段不能犯未遂。例如，使用枪支向人开枪而未得逞的，是能犯未遂；以为是人实际上是向物开枪的，属于对象不能犯未遂。再如，使用砒霜杀害他人但由于抢救及时而未得逞的，是能犯未遂；本欲使用砒霜但因发生认识错误使用了砂糖因而未得逞的，属于手段不能犯未遂。并且手段不能犯未遂与迷信犯具有本质区别，手段不能犯时，行为人所实施的行为与其所认识（或本欲实施）的行为完全不同，而迷信犯所实施的行为与其所认识（或本欲实施）的行为完全相同；手段不能犯是由于认识错误所致，迷信犯是由于愚昧无知所致。因此，传统观点认为，手段不能犯成立犯罪未遂，而迷信犯不成立犯罪。
亦有观点认为，不能犯的概念不宜作为犯罪未遂的一种类型来使用；事实上，未遂都是由于某种原因而不能既遂故也没有必要将犯罪未遂分为能犯未遂与不能犯未遂。
根据《刑法》第23条第1款的规定，犯罪未遂必须具备三个特征：
（一）行为人已经着手实行犯罪
所谓已经着手实行犯罪，是指行为人已经开始实施刑法分则规范里具体犯罪构成要件中的犯罪行为。如故意杀人罪中的杀害行为，抢劫罪中侵犯人身的行为和劫取财物的行为等。着手实行犯罪体现了具体犯罪构成要件的统一，它具备主观和客观两个基本特征：主观上，行为人实行具体犯罪的意志已经直接支配客观实行行为并通过后者开始充分表现出来，而不同于在此之前实施犯罪的意志；客观上，行为人已开始直接实行具体犯罪构成客观方面的行为，这种行为已不再属于为犯罪的实行创造便利条件的预备犯罪的性质，而是实行犯罪的性质，这种行为已使刑法所保护的具体权益初步受到危害或面临实际存在的威胁。
（二）犯罪未得逞
犯罪未得逞是犯罪未遂与犯罪既遂相区别的基本标志。在此意义上说，已经着手却又没有既遂的，就是犯罪未得逞。显然，既遂与未遂的区分，一方面取决于对犯罪构成的理解，另一方面只是文字表述问题。
犯罪没有完成这一未遂形态的特征，在存在既遂与未遂之分的三类直接故意犯罪里有着不同的具体含义和表现形式：一类是以法定的犯罪结果没有发生作为犯罪未完成的标志，如盗窃罪未发生窃得财物的犯罪结果；另一类是以法定的犯罪行为未能完成作为犯罪未完成的标志，如实施脱逃罪的行为人在逃出监房后未能逃出监狱的警戒线；再一类是以法定的危险状态尚未具备作为犯罪未完成的标志，如行为人在油库放火，因火柴受潮而未能擦着时被捕获。犯罪完成与否即具体犯罪构成要件的完备与否，其显著标志是看刑法分则具体犯罪构成所规定所要求的犯罪客观要件的完备与否。认定犯罪未完成这一特征时，有必要明确以下几点：（1）所谓犯罪未完成即具体犯罪构成要件不完备，是指具体犯罪构成所包含的作为犯罪完成标志的客观要件尚不完备，而不是说没能发生任何具体的危害结果。例如，故意杀人罪里的犯罪未完成即犯罪构成要件的不完备，是指未发生被害人死亡的结果，而不是指未给犯罪对象造成任何危害结果。（2）犯罪的完成即具体犯罪构成要件的完备，在时间上没有任何长短的要求，只要一完备构成要件就意味着犯罪完成和构成既遂，因此，不能因刚刚完备构成要件犯罪人就被抓回、犯罪对象就被抢回或者犯罪人事后的返还行为来否认犯罪既遂的成立而认定为犯罪未遂。（3）犯罪既遂是犯罪完成的标志，犯罪既遂后绝不可能再出现犯罪未完成的停止形态。这对于以法定犯罪结果的发生、以法定犯罪行为的完成以及以法定客观危险状态的具备作为既遂标志的犯罪，都应当是毫无例外地适用的。
（三）犯罪未得逞是由于犯罪人意志以外的原因
犯罪人意志以外的原因，是指始终违背犯罪人意志的，客观上使犯罪不可能既遂，或者使犯罪人认为不可能既遂从而被迫停止犯罪的原因。在犯罪未遂的情况下，行为人希望、放任发生侵害结果的意志并没有改变；之所以没有发生行为人所希望、放任的结果，并非由于行为人放弃犯罪，而是某种原因使得行为人希望、放任的结果没有发生。换言之，只要不是行为人自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果发生，就属于犯罪人意志以外的原因。具体地说，意志以外的原因包括三种情况：
1.抑止犯罪意志的原因。即某种事实使得行为人认为自己客观上已经不可能继续实行犯罪，从而被迫停止犯罪。在这种情况下，对于是否继续实行犯罪，行为人主观上没有选择余地，只能被迫放弃犯罪。例如，行为人入户抢劫时，忽然听到警笛声，以为警察来抓捕自己，便被迫逃离现场。即使该车实为救护车或者虽是警车却并非来抓捕行为人的，但由于行为人认为自己客观上已经不可能继续实行犯罪，仍然属于意志以外的原因。
2.抑止犯罪行为的原因。即某种情况使得行为人在客观上不可能继续实行犯罪。例如，行为人正在实行犯罪时，被第三者发现而制止、抓获。
3.抑止犯罪结果的原因。即行为人已将其认为应当实行的行为实行终了，但某种情况阻止了侵害结果的发生。例如，行为人将被害人打昏后拖入水中，以为被害人必死无疑，但适逢过路人将被害人抢救脱险。