朝贡体系的雏形是古代中国（大陆地区）的畿服制度。即中原王朝的君主（或君王）是内服和外服的共主（“天子”），君主在王国的“内服”（中心地区）进行直接的行政管理，对直属地区之外“外服”（边缘地区）则由中原王朝册封这些地方的地方统治者进行统治，内服和外服相互保卫。由此形成“普天之下，莫非王土”的世界共主的“天下”概念。在历史发展和文化传播过程中，中心“内服”统治区域不断扩展，许多“外服”地区在接受“内服”地区的社会组织和思想文化观念后，慢慢变成“内服”的一部分，而不断形成新的“外服”地区。在这种内外服之间的不断转化就变成所谓的“华夷之辨”。[2]
商朝
早在中国商朝时期，统治者便已建立了“越在外服，侯甸男卫邦伯”的内外服制度，在这个制度当中，中国中原王朝的君主是内外服的共主。君主在王国中心地区（内服）设立行政机构，进行直接管理。在直属地区之外外服，则由接受中原王朝册封的地方统治者进行统治，内服和外服相互保卫。根据《尚书·大禹谟》的记载，九州之内的各地区，还负有进贡的责任。[3]
周朝
周朝取代商朝之后，将这一制度细化，进一步发展出了五服、六服和九服的概念。特别是在《周礼·秋官·大行人》中，详细规定了各服的贡期和贡品的种类，还第一次提出了“九州之外，谓之番国”的概念，试图将这一制度推广到更广阔的中原王朝尚未实际掌控的地区去。
商朝的畿服制度带有强烈的原始部落军事联盟色彩，而周朝由于确立了“普天之下，莫非王土”的世界共主思想，将这一制度系统化和理想化，试图作为已知世界的准则。但是，由于周朝采用分封制度，后期又陷入诸侯纷争，所以这一制度基本仅停留在纸面上
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