刘楼乡的名称源于其驻地自然村。在1949年中华人民共和国成立后，刘楼乡隶属于济宁县第六区，该区的行政中心设在刘楼村，管辖范围包括刘楼、杨集、赵庄、鹅河、苑庄、侯村、赵庙、程寺、河里和漕流等十个乡。1954年，乡村开始组织互助组，随后在1955年建立了初级合作社，进一步发展为1956年的高级合作社模式。1957年，区划调整，撤销第六区并乡，成立了专门的刘楼乡，归属汶上县管辖。此后的岁月里，刘楼乡经历了多次行政区划变迁，1958年隶属于次丘公社，1962年成为刘楼公社，直至1983年12月，改名为刘楼乡，正式沿用至今。
1997年的数据显示，刘楼乡的总面积达到了50平方千米，人口总数约为3.5万人。这一时期，乡域内划分为21个行政村，它们分别是刘楼、上王庄、下王庄、李大庄、西杨集、南黄庄、孔庄、陈庄、邵老庄、鲍楼、罗庄、大坝口、小坝口、陈村、苑村、天庙、邵街、吴堂、张庄、樊亭、杨庄、前岗、后岗、新河头、徐老庄、徐牛村、梁村、侯村和辛海村。以上信息来源于百度地图，如需详细了解，建议直接查询百度地图以获取最准确的数据。
刘楼乡位于汶上县西南部，距县城13公里，南距济宁30公里，西与梁山、嘉祥接壤，总面积40.8平方公里，耕地面积4.1万亩，境内南北长约6.4公里，东西宽约8.7公里。全乡辖29个行政村，有9006户，总人口36600。还有河南省商丘市刘楼乡。