韩世忠最后是悠游而终的。
韩世忠见岳飞父子被处死，大好的抗金形势白白丧失，自己又无能为力，便毅然辞去枢密使的官职，终日借酒消愁。绍兴二十一年（1151年）秋，韩世忠病重，上表辞官。八月四日（9月15日），被策拜为太师。同日，韩世忠病故于临安，享年六十三岁。追赠太师、通义郡王。
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后世纪念
祠堂墓地：
韩世忠墓碑矗立在江苏省苏州市灵岩山麓，墓碑全名为“宋故扬武翊运功臣太傅镇南武安宁国军节度使充礼泉观使咸安郡王食邑一万八千三百户实封七千二百户进封蕲王谥忠武神道碑”。据测：碑宽近3米，连同龟趺碑座高达10余米。
碑文共88行，每行150字不等，共计约13200余字，所以人们都称其为“万字碑”或“蕲王万字碑”。碑文的主要内容是记述韩世忠的抗金事迹，突出他正直无畏、忠愤激烈的爱国精神。
清道光十二年（1832年）林则徐任江苏巡抚时，曾为韩祠（即纪念和祭祀韩世忠的祠庙）写一副楹联。上联就提到“万字碑”：“祠庙肃沧浪，更寻来一万字，弯碑（指蕲王的大墓碑）新焕岩前榱栋。”这正是以怀念这位英雄名将来激励自己。
1939年6月，蕲王万字碑被飓风吹倒，碎为十余块，1946年才由当地灵岩寺住持妙真等请工扶正。可惜碑已断碎，只好分两段并立。中国人民共和国成立后又进行修整加固，供游人观仰。
参考资料来源：百度百科-韩世忠
韩世忠反对议和，多次上疏弹劾奸相误国，为投降派所不容，韩世忠最后是怎样死的？
中兴四将之一的岳飞，最后被秦桧冠以“莫须有”的罪名死去。从岳飞被抓入狱，到最后送上断头台，中间有很长一段的时间。然而在这个空档，岳飞的十万大军并没来救他。这个原因我们姑且不讨论，四将之一的韩世忠当时有没有来？
中兴四将，岳飞、韩世忠、张俊、刘光世四人中，张俊投靠了亲家秦桧，刘光世打仗就是个长腿将军，在政治方面更是高手，明哲保身。只留下韩世忠还能说几句公道话。但说到带兵解救岳飞，这是他万万做不到的，因为南宋武将的地位本来就低下。带兵的权利被文官制约。再说韩世忠此时也是“泥菩萨过河自身难保。
韩世忠和岳飞、虽同为带兵之人，但岳飞带兵作战在淮河之北，韩世忠带兵作战在淮河之南，两人在军事行动上并没有什么交集；韩世忠贪财恋色，岳飞视钱财为粪土，他俩尿不到一个壶里，谈不上有什么个人交情。他为何要与岳飞同生死共患难，要舍命救岳飞？
岳飞被害死后，韩世忠在楚州守关10余年，领兵3万，金人不敢入侵。他始终不赞成和议，一直被秦桧压制。后来多次上书指出秦桧误国，秦桧则指使言官弹劾他。最终，韩世忠被罢为醴泉观使，进封福国公。明升暗降，已无实权。
韩世忠随后选择了作为武将最不能接受的方式——彻底放逐自己。不再过问政事的韩世忠毅然辞官，天天醉生梦死、求佛问道，直至死去
烈士暮年壮心不已的豪迈之气，或许仍然存在于韩世忠的心间，只是时局不允许他做什么，为了家庭他没有选择玉碎，这不能怪他，毕竟自己就算一死也是徒劳，为何要搭上更多无辜的生命，何况还是自己的家人
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