2012年6月16日18时37分21秒，火箭点火。[1]
6月16日18时37分24秒，火箭发射。[1]
神舟九号飞船点火升空(40张)
18时40分，逃逸塔分离，助推器分离，火箭一二级分离。[1]
18时41分，酒泉助推器分离，整流罩分离，渭南USB雷达发现目标。[1]
18时42分，
双城抛整流罩，酒泉抛整流罩，东风抛整流罩。[1]
18时43分，渭南飞船双向捕获，青岛USB雷达电遥发现目标。[1]
18时47分，船箭分离。[1]
18时50分，太阳帆板展开正常，座舱环境正常。[1]
18时51分，中继天线展开正常。[1]
18时55分，北京实时轨道监视判断，神舟九号飞船已进入近地点高度200公里，远地点高度330公里，进入预定轨道，太阳帆板展开，航天员飞行乘组状态良好。[1]
18时57分，
常万全宣布神舟九号发射圆满成功！[1]
这是
长征火箭的第165次发射，也是
神舟飞船的第四次载人飞行。[2-3]
发射前准备工作
第一阶段
2012年4月9日，神舟九号飞船已通过出厂测试，运抵酒泉航天发射场。
第二阶段
2012年5月9日，用于发射神舟九号飞船的
长征二号F运载火箭已通过出
神舟九号进入发射塔架(23张)
厂评审，9日运抵
酒泉卫星发射中心，进行在发射场的各项测试准备工作。
5月11日至6月6日，完成火箭状态恢复、吊装对接、总检查测试、火工品测试及安装；逃逸塔进场，完成技术准备。
6月3日，神舟九号飞船完成扣罩工作。[4]
6月7日，船罩组合体转运至垂直总装测试厂房，与火箭完成对接。
6月7日，为改进型长二F火箭安装逃逸塔。
6月8日，火箭完成技术区所有准备工作。[4]
第三阶段
2012年6月9日，执行我国首次载人交会对接任务的神舟九号飞
酒泉卫星发射中心
船、长征二F遥九火箭组合体已从酒泉卫星发射中心载人航天发射场技术区垂直转运至发射区。标志着
天宫一号与神舟九号载人交会对接任务已进入最后准备阶段。[4]
第四阶段
2012年6月12日，“
神九”已经完成全系统联合演练。2012年6月13日，发射之前最后一次检查完成。检查的结果显示，不管是飞船的系统、火箭系统、发射场系统都是正常和良好的。下一步将进入到火箭的加注。现在离“天宫一号”和“神舟九号”载人空间交会任务对接越来越近，各项工作都在有条不紊地进行。航天员的饮用水和食品已装入飞船。[5]
2012年6月13日，神舟九号任务开始正式进入火箭加注准备阶段，发射
发射之前最后一次检查完成
测试站地面设备技术室工作人员进行了最后一次模拟加注演练。虽然火箭、飞船的测试工作已经基本结束，发射塔架上工作看上去并没有想像的那样紧张，但就在发射场地下，有大量的数据通过光缆从发射塔传输到指挥控制大厅，火箭系统部分工作人员也坚守在塔架上，配合加注工作人员铺设管道，为后期正式加注做好准备。[5]
2012年6月14日，执行天宫一号与神舟九号载人交会对接任务的各大系统在酒泉卫星发射中心进行联合演练。联合演练从进入发射前3小时程序开始，航天员、发射场、载人飞船、运载火箭以及测控通信等系统全部参加，按照实际发射程序从综合信息检查、火箭点火、助推器分离直到最后的船箭分离，指挥员口令准确，技术人员操作熟练。这次演练重点对发射流程、各系统间协同配合、参试各系统软硬件状态的正确性、信息收发的一致性进行了最后的检查确认，达到了预期目的，航天员状态良好具备执行飞行任务条件。[6]
中国载人航天工程新闻发言人2012年6月15日宣布，经天宫一号与神舟九号载人交会对接任务总指挥部研究决定，
中国人民解放军航天员大队男航天员
景海鹏、刘旺和女航天员
刘洋组成飞行乘组，执行这次载人交会对接任务。根据天宫一号运行轨道计算，神舟九号飞船将于6月16日下午18时37分31秒发射。理论发射误差时间10秒。15日下午，长征二F遥九火箭将开始加注推进剂。目前，发射场区及全区各系统已准备就绪，航天员飞行乘组心理稳定、状态良好，正在进行出征前的各项准备工作。