明太祖朱元璋建立明朝统一天下后，为了防备残元势力，封自己的九个儿子为九大塞王。分别是秦王朱樉、晋王朱棡、燕王朱棣、代王朱桂、肃王朱楧、辽王朱植、庆王朱栴、宁王朱权、谷王朱橞、韩王朱松，这些人的封地分布在明朝从东北到西北的漠北边防线上，手中雄兵在握、权势极大。
1399年到1402年靖难之役，明成祖朱棣依靠手中军队击败朱允炆后，其他手握重兵的塞王就成了朱棣的心腹大患，因此通过威逼利诱等手段将塞王南迁，解除他们的兵权，从此明朝在漠南卫所驻军逐渐废除或内迁，只剩下辽东镇、蓟州镇、宣府镇、大同镇、太原镇、延绥镇、宁夏镇、固原镇、甘肃镇这九个边防重镇作为重要的军事节点存在，史称“九边重镇”。
每镇设一个总兵，之间互不统属，军镇大体上是沿着万里长城规划的，从鸭绿江到山海关再到嘉峪关。
辽东镇总兵初驻广宁，隆庆后冬季驻东宁卫。管辖的长城东起丹东市宽甸县虎山南麓的鸭绿江畔，西至山海关北锥子山，全长970余公里。
蓟州镇总兵初驻桃林口，后移迁安寺子峪，天顺年又移三屯营。管辖的长城东起山海关，西至慕田峪，全长880余公里。
宣府镇总兵驻宣府卫。管辖的长城东起慕田峪渤海所和四海治所分界处，西至西阳河，全长510多公里。
大同镇总兵驻大同府。管辖的长城东起镇口台，西至鸦角山，全长330多公里。
太原镇总兵初驻偏头关，后移驻宁武所。管辖的长城西起河曲的黄河岸边，经偏关、老营堡、宁武关、雁门关、平型关，东至太行山岭之真保镇长城，全长800多公里。
延绥镇总兵初驻绥德州，成化以后移驻榆林卫。管辖的长城西起河曲的黄河岸边，经偏关、老营堡、宁武关、雁门关、平型关，东至太行山岭之真保镇长城，全长800多公里。
宁夏镇总兵驻宁夏卫。管辖长城东起花马池，西至宁夏中卫喜鹊沟黄河北岸，全长约1000公里。
固原镇总兵驻固原州。管辖长城为东起延绥镇饶阳水堡西界，西达兰州、临洮，全长约500公里。
甘肃镇总兵驻甘州卫。管辖长城东南起自今兰州黄河北岸，西北至嘉峪关讨赖河一带，全长约800公里。
明成祖朱棣可以说是一代雄主，自信能够彻底击败残元势力扫平漠北，注重进攻不重视防御，因此“九边重镇”边防废弛就是从朱棣开始的，可惜朱棣突然病逝于北伐途中，给子孙后代留下了大麻烦，曾经严密的北疆防线漏洞百出，从明宣宗朱瞻基时期开始北方游牧民族对明朝的威胁日增。