如题所述
具体的定义和例子呢？是在绝对坐标系内描述节点的位置吗？而且奇异性主要是看你取什么样的描述法吧，不管是什么坐标系下，转动矢量描述都是有奇异性的吧。
隔了六个月才回答。。楼主您竟然还追问个人感觉是取的描述参量比较多，得以精确描述，为什么避免奇异性说不清，我也不了解至于定义和例子？呵呵。