“悟已往之不谏”的意思是说：认识到过去的错误已经不可挽回。
这句话出自于《归去来兮辞》——魏晋·陶渊明，我给大家节选了包含这句话的一段原文，大家可以参考一下：
归去来兮，田园将芜胡不归？既自以心为形役，奚惆怅而独悲？悟已往之不谏，知来者之可追。实迷途其未远，觉今是而昨非。舟遥遥以轻飏，风飘飘而吹衣。问征夫以前路，恨晨光之熹微。
翻译成白话文是这样的：
回家去吧！田园快要荒芜了，为什么不回去呢？既然自己使心为身所驱役，又何必怅惘而独自悲戚呢？认识到过去的错误已经不可挽回，知道未来的事还来得及补救。确实走入了迷途大概还不远，已觉悟到现在的做法是对的而曾经的行为是错的。船在水上轻轻飘荡，微风吹拂着衣裳。向行人打听前面的路，遗憾的是天刚刚放亮。
只看文章可能很难理解其中的含义，所以我们得结合文章当时的创作背景来解读就比较好理解：
东晋安帝义熙元年（405），陶渊明弃官归田，作《归去来兮辞》。陶渊明从29岁起开始出仕，任官十三年，一直厌恶官场，向往田园。他在义熙元年41岁时，最后一次出仕，做了八十多天的彭泽县令即辞官回家。以后再也没有出来做官。据《宋书·陶潜传》和萧统《陶渊明传》云，陶渊明归隐是出于对腐朽现实的不满。当时郡里一位督邮来彭泽巡视，官员要他束带迎接以示敬意。他气愤地说：“我不愿为五斗米折腰向乡里小儿！”即日挂冠去职，并赋《归去来兮辞》，以明心志。
陶渊明从晋孝武帝太元十八年（393）起为州祭酒，到义熙元年作彭泽县令，十三年中，他曾经几次出仕，几次归隐。陶渊明有过政治抱负，但是当时的政治社会已极为黑暗。晋安帝元兴二年（403），军阀桓玄篡晋，自称楚帝。元兴三年（404），另一个军阀刘裕起兵讨桓，打进东晋都城建康（今江苏南京）。至义熙元年（405），刘裕完全操纵了东晋王朝的军政大权。这时距桓玄篡晋，不过十五年。伴随着这些篡夺而来的，是数不清的屠杀异己和不义战争。陶渊明天性酷爱自由，而当时官场风气又极为腐败，谄上骄下，胡作非为，廉耻扫地。一个正直的士人，在当时的政治社会中决无立足之地，更谈不上实现理想抱负。陶渊明经过十三年的曲折，终于彻底认清了这一点。陶渊明品格与政治社会之间的根本对立，注定了他最终的抉择——归隐。
既然说到这了，我们就一起来欣赏评析一下这篇《归去来兮辞》：
这篇文章作于作者辞官之初，叙述了他辞官归隐后的生活情趣和内心感受，表现了他对官场的认识以及对人生的思索，表达了他洁身自好、不同流合污的精神情操。作品通过描写具体的景物和活动，创造出一种宁静恬适、乐天自然的意境，寄托了他的生活理想。语言朴素，辞意畅达，匠心独运而又通脱自然，感情真挚，意境深远，有很强的感染力。结构安排严谨周密，散体序文重在叙述，韵文辞赋则全力抒情，二者各司其职，成“双美”之势。
《归去来兮辞》是辞体抒情诗。辞体源头是《楚辞》，尤其是《离骚》。《楚辞》的境界，是热心用世的悲剧境界。《归去来兮辞》的境界，则是隐退避世的超越境界。中国传统士人受到儒家思想教育，以积极用世为人生理想。在政治极端黑暗的历史时代，士人理想无从实现，甚至生命亦无保障，这时，弃仕归隐就有了其真实意义。其意义是拒绝与黑暗势力合作，提起独立自由之精神。陶渊明，是以诗歌将这种归隐意识作了真实、深刻、全面表达的第一人。《归去来兮辞》在辞史和文学史上的重要意义，即在于此。
本文语言十分精美。诗句以六字句为主，间以三字句、四字句、七字句和八字句，朗朗上口，韵律悠扬。句中衬以“之”、“以”、“而”等字，舒缓雅致。有时用叠音词，音乐感很强。如“舟遥遥以轻飏，风飘飘而吹衣”、“木欣欣以向荣，泉涓涓而始流”。多用对偶句，或正对，或反对，都恰到好处。描写和抒情、议论相结合，时而写景，时而抒情，时而议论，有景，有情，有理，有趣。
悟已往之不谏翻译：认识到过去的错误已经不可挽回。
“悟已往之不谏，知来者之可追;实迷途其未远，觉今是而昨非”的意思是：认识到过去的错误已经不可挽回，知道未来的事还来得及补救。实在是误入迷途还不算太远，已经觉悟到今天“是”而昨天“非”。
【原文】：
《归去来兮辞》陶渊明
余家贫，耕植不足以自给。幼稚盈室，瓶无储粟，生生所资，未见其术。亲故多劝余为长吏，脱然有怀，求之靡途。会有四方之事，诸侯以惠爱为德，家叔以余贫苦，遂见用于小邑。
于时风波未静，心惮远役，彭泽去家百里，公田之利，足以为酒。故便求之。及少日，眷然有归欤之情。何则？质性自然，非矫厉所得。饥冻虽切，违己交病。尝从人事，皆口腹自役。于是怅然慷慨，深愧平生之志。犹望一稔，当敛裳宵逝。寻程氏妹丧于。
归去来兮，田园将芜胡不归？既自以心为形役，奚惆怅而独悲？悟已往之不谏，知来者之可追。实迷途其未远，觉今是而昨非。舟遥遥以轻飏，风飘飘而吹衣。问征夫以前路，恨晨光之熹微。
乃瞻衡宇，载欣载奔。僮仆欢迎，稚子候门。三径就荒，松菊犹存。携幼入室，有酒盈樽。引壶觞以自酌，眄庭柯以怡颜。倚南窗以寄傲，审容膝之易安。园日涉以成趣，门虽设而常关。策扶老以流憩，时矫首而遐观。
云无心以出岫，鸟倦飞而知还。景翳翳以将入，抚孤松而盘桓。归去来兮，请息交以绝游。世与我而相违，复驾言兮焉求？悦亲戚之情话，乐琴书以消忧。农人告余以春及，将有事于西畴。或命巾车，或棹孤舟。既窈窕以寻壑，亦崎岖而经丘。
木欣欣以向荣，泉涓涓而始流。善万物之得时，感吾生之行休。已矣乎！寓形宇内复几时。曷不委心任去留？胡为乎遑遑欲何之？富贵非吾愿，帝乡不可期。怀良辰以孤往，或植杖而耘耔。登东皋以舒啸，临清流而赋诗。聊乘化以归尽，乐夫天命复奚疑！