在太阳系形成时，宇宙尘埃在引力作用下逐渐聚集。每一粒尘埃都有一个（据说是大爆炸形成的）在宇宙中漂浮的原始速度，所以他们的聚集体也一定会有速度。但是聚集并不是绝对指向中心的，因而呈漩涡状收缩。所以就形成了自转、公转、以及太阳系整体绕银河心转的速度。
下面的图示意性表示了AB两个宇宙尘埃颗粒向引力中心聚集的过程。
A的速度慢，进入引力场后很快落到中心核上，给中心球逆时针旋转的动能量。
B的速度快，环绕引力中心两圈后落不予考虑中心球上，给中心球一个顺时针旋转的能量。
假如B要是再快一点，使第二圈与第一圈的路径重合，就变成了环绕中心球转的卫星了。
只有恰好公转速度、轨道与太阳引力达到平衡的天体比如九大行星和太阳系的一些小天体及慧星等，才保留下来。速度慢的被吸入太阳成为太阳的组成部份之一，速度快的飞离太阳系。速度在一定范围内的尘埃被附近的引力中心吸引，和九大行星的成因一样，轨道合适速度合适的保留下来，慢的引入地球或其他行星，快的就逃逸到其他地方去了。
直到现在，每天还有无数的流星被地球吸入成为地球的一部份，这些以不同速度闯入的流星的能量，也在微微的改变着地球自转及公转的总能量。如果累积数亿年，地球的自转和公转肯定就会和现在不同了，由于质量也在变大，所以太阳对地球的引力会增大，地球公转半径会缩短，公转周期也会随之缩短（地球每年的时间会缩短），以达到新的平衡。
由于宇宙中尘埃的存在，每个行星都在不停的变大，每个行星的质量都在增加，公转半径都在减小。最终如果地球的公转半径小于太阳半径时就掉进太阳里了。
现在地球的自转轴每年都会发生改变（叫做进动），说明地球的自转方向和速度都是不均匀的。就是因为每年落到地面的无数小天体或叫宇宙尘埃改变了地球的速度，不光是时快时慢，还改变着自转方向，因为每个流星落向地球时并不全是沿赤道方向落下的。所以地球每年的自转速度和方向取决于这一年内段落在地球上的物质的总质量及速度的大小和方向。
在地质考察中发现，地球在历史上多次改变极轴方向，猜想这和较大的天体碰撞有关。也就是说有某些质量很大的“流星”或者是小行星或太阳系外的小星球闯入地球引力圈，最终落在地球上，改变了地球自转的方向。
实验：
如下图，
用长线将一水盆吊起，用淋浴喷头由远处向盆内射入水，很快盆就会旋转起来，想不让盆转是很难掌握的。
这个速度比较快，喷头的水滴比较多而且比较大（与流星数和质量相对地球质量来比较）。而地球不仅相对流星质量是极大的，还涉及到流星不是一个方向落向地球，很多动能被互相抵消。所以地球用数十亿年积累起来的现在速度。
由于动量守恒的原因，组成地球的物质的尘埃的所有的速度总合就形成了地球的自转与公转的速度。这就是能量的来源，并没有什么神秘的原因。
有一个用牛顿万有引力定律演示太系形成过程的科教动画片，完整演示了太阳系、地球、月亮及九大行星的形成过程，如果看过就明白了。牛顿万有引力已经完美的解释了太阳系的形成过程。
很多提出的异议和问题都是基于不相信万有引力的条件下的其他猜想。
1、300年前的牛顿力学便精确地描述了地球的自转及其进动，但牛顿未能从物理学上论述评地球自转的动力来源，只好认为是“上帝踹了一脚”。也就是说，动力来源于上帝。
2、200年前，康德―拉普拉斯提出地球自转动力来源于地球内部的“星云假说”。地球在这种星云的引力收缩中诞生，于是保留着收缩时所产生的旋转惯性，从此永恒地按牛顿惯性定律旋转，“地球自转”的动力是地球形成时与生俱来的，地球自转的原因在于地球物质自身的引力，力源在地球内部。这段话可以这样理解：形成地球时，在地球内同时形成一个“能量球”，这个“能量球”具有超强“魔力”，推动地球自转。
3、30年前，人类太空探测发现“太阳风”，即太空除引力、磁力之外的太空第三种力。“太阳风”象一只巨大的手推动着地球自转。 地球在以每小时10万多公里的速度绕太阳公转中，太阳风从侧面施加推力，使高空产生等离子西风环流，高空西风又推动地面西风和向东涌的洋流，进而推动地球自西向东旋转。
自哥白尼证实地球在自转这一现象后，人们就开始探索地球自转的动因。地球为什么会自转？是现代科学至今没有解决的问题，关于地球自转的各种理论目前都还是假说。
证据1：月球和金星都没有磁场，所以它们都没有自转现象。
证据2：太阳的磁暴现象对地球的磁场会有干扰，使地球发生了微弱的自转轴偏离，所以地球表面就会有地震，海啸和洪水泛滥的现象，等地球的自转轴重新稳定以后，地球表面才会趋于稳定和平静。
证据3：中古时期，地球离太阳的距离比现在远，所以地球的自转要比现在快，因为公转的半径越大，那么地球的自转数值也就越大。
证据4：地球的自转方向和他的公转方向是相反的。
不过不用担心，虽然地球的自转速度慢了，可是，总的时间并没有变。也就是说过去的一天时间比现在短的多。
月球有磁场，否则月球就不能通过无线电与地面通话。月球有磁场，而月球没有自转，说明太阳磁暴干扰，与地球自转没有直接关系。现在普遍认可的是宇宙在缓慢膨胀，这说明中古时代地球离太阳比现在近，而不是远。另外自转、公转方向相反产生阻尼作用，而理应不能产生自转。所以，地球自转能量，是类似上帝的太阳踹了一脚产生的。