事实上是中国人最早发明了火箭，而不是宇宙飞船。
准确地说，火箭是由中国人发明的，中国是古代火箭的故乡。“火箭”这个词在公元三世纪的三国时代就已出。
中国古代最早的实用火箭大约出现在唐末宋初，10世纪时就有火药用于火箭的记载。北宋的军官冯继升、岳义方、唐福等曾向朝廷献过火箭及火箭制造方法。那时的火箭使用了火药，但仍由弓弩射出。
中国古代火箭有箭头、箭杆、箭羽和火药筒四大部分。火药筒外壳用竹筒或硬纸筒制作，里面填充火药，筒上端封闭，下端开口，筒侧小孔引出导火线。点火后，火药在筒中燃烧，产生大量气体，高速向后喷射，产生向前推力。其实这就是现代火箭的雏形。火药筒相当于现代火箭的推进系统。锋利的箭头具有穿透人体的杀伤力，相当于现代火箭的战斗部。尾端安装的箭羽在飞行中起稳定作用，相当于现代火箭的稳定系统。而箭杆相当于现代火箭的箭体结构。中国古代火箭外形图，首次记载于公元1621年茅元仪编著的《武备志》中。
值得一提的是这一时期，有一个心灵手巧的木匠叫万户，他和其他工匠吸取了军用火箭的技巧，设计了会飞的“飞龙”火箭。这种木质雕刻的火箭筒可以飞行1000米。有一天他坐在一把安放在木制构架的椅子上，两手各握一只大风筝。当工匠们点燃构架四周绑着的47支火箭后，“飞龙”拨地而起，但最终箭毁人亡。1959年，人们以他的名字命名了月球背面的一座环形山，美国的火箭专家赫伯特·基姆也撰文记载他的事迹，在美国的航空和航天博物馆中也标示着:“最早的飞行器是中国的风筝和火箭”。
1945年，美国火箭学家HerbertS。Zin，在他的《RocketsandJets》一书中记述说，一位快要活到15世纪的叫“WanHoo”的中国人，自制两个大风筝，安装在一把椅子的两边，并把买来的47支最大的火箭绑在椅子背后，自己坐在椅子上，然后命仆人按口令点燃火箭，火箭随即发出轰鸣，喷出火焰。实验家WanHoo在火焰和烟雾中消失了。首次进行的火箭飞行尝试没有成功。这位美国火箭学家把WanHoo评价为“试图利用火箭作为交通工具的第一人”。
苏联两位火箭学家费奥多西耶夫和西亚列夫也在他们的《火箭技术导论》中，说中国人不仅是火箭的发明者，而且也是“首先企图利用固体燃料火箭将人载到空中去的幻想者”。
英国火箭专家W·麦克斯韦尔说“WanHoo的事迹是早期火箭史中一件有趣的重大事件”。
德国火箭学家威利·李在他1958年出版的一本书中也说到，在公元1500年左右，WanHoo在“发明并试验一种火箭飞行器时，颇为壮观地自我牺牲了”。
20世纪70年代，国际天文联合会将月球背面一座环形山命名为“WanHoo”。
火箭出现后，在中国被迅速地用于军事行动和民间娱乐中。10-13世纪，在宋、金、元的战争中，已应用了火枪、飞火炮、震天雷炮等火药武器。那时的飞火炮和现代的火焰喷射器相似，是一种原始的火箭武器。到了元、明时代，火箭武器在战争中又有发展，相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等火箭，利用了火箭多级串联或并联(捆绑)的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器，重要的有震天雷炮、火龙出水、神火飞鸦、飞空砂筒、万人敌等。
飞航式火箭雏型“神火飞鸦”和“飞空击贼震天雷炮”。都装有鸟羽做成的翅膀，先用大火箭将飞鸦或雷炮顺风送到敌阵上空，然后引燃其中的火箭或炸药杀伤敌人。火龙出水是一种用于水战的两级火箭。“火龙”有龙身、龙头、龙尾，龙身为约1.6米长的薄竹筒制成，前边装一个木制龙头，后边装一个木制龙尾。体内装有神机火箭数枚，引线全部扭结一起，从龙头下的孔中引出。龙身下前后共装4个火箭筒。前后两组火箭引线各将其引线扭结在一起。前面火箭药筒底部和龙头引出的纽结线相连。发射时，先点燃龙身下部的4个火药筒，推进火龙向前飞行。火药筒烧完后，龙身内的神机火箭点燃飞出，射向敌人。这种火箭已经应用了火箭并联(4个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。它既可以射向天空，也可以用于水战。它用于水战时可在水面上飞行数公里远。
中国古代火箭技术连同其他火药兵器一同传到了印度、阿拉伯，并经阿拉伯传到了欧洲。18世纪末19世纪初，欧洲火箭在战争中得到了发展。
虽然古代火箭、火药是中国人发明的，但由于长期的封建统治，不重视科学技术的发展，致使古代火箭技术未能在中国发展为现代火箭技术，最终只停留在礼花爆竹之中。尽管欧洲人在中国发明火箭几百年后才学会使用火箭，但最终还是从欧洲发展起现代火箭技术。这不能不说是中国历史的遗憾。
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