“轿”的名称起于宋代，在此之前通称“肩舆”。古代的轿子，一般有有两人抬、四人抬、八人抬、十六人抬等等。
据记载，夏朝时就出现了轿，但至先秦时代还很少见。到汉晋时代，也只是部分地区的代步工具。直至东晋时，乘轿子的人才逐渐多起来。到隋代，轿子成为通用的出行工具，官方也开始规定轿的等级。
南宋时期，轿子的使用数量超过了车，各级官员偏重于坐轿，很少乘车，因为轿比车要平稳。官方还加强了对于轿子等级的划分，同时取消了对车的等级规定。
清朝，按明朝惯例使用轿子，并规定：三品以上京官使用四人轿，出京可以坐八人抬的轿，外省督抚都使用八人轿，普通官员坐四人轿。所以，“八抬大轿”成为高级官员的出行标志。而民间一般为二人抬轿，只有“娶亲用的花轿”允许八人抬轿。轿帷用料也有一定规格。
皇帝的轿子皆称“舆”，分礼舆、步舆、轻步舆和便舆四种，所需轿夫多达十六人。皇后乘坐的轿子与皇帝的轿子在形制上相差无几，只是纹饰改龙为凤，因此有“凤舆”之称，也由十六人抬。
皇后凤舆形体与皇帝的礼舆相似而略小，色彩主调为黄色，四柱、座椅、辕杆、抚式等多绘金凤，16人抬行。仪舆，比凤舆矮小，明黄色为色彩主调，图案金凤彩凤，8人抬行。凤车，形制如凤舆，但是车非轿，由一马驾辕。
仪车，较凤车简而小，一马驾辕。皇太后的舆车，制同皇后，惟绘绣图案中加龙，以示区别，所以皇太后的舆车又称"龙凤舆"、"龙凤车"。乾隆十六年(1751年)，皇太后六旬大寿，乾隆帝奉陪其母由畅春园回宫时，皇太后乘坐金辇，上有明黄缎上精心绣制的篆文"寿"字，有28人牵拉。皇太后七旬、八旬圣寿时，均御此辇自畅春园入宫。这辆金辇被命名为"万寿辇"。至于皇贵妃、贵妃、妃嫔们乘坐的翟舆、仪舆、翟车、仪车，比皇后、皇太后的凤舆、仪舆、凤车、仪车档次就更低了。
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