在我国古代的交通工具中，有一种完全依靠人力的交通工具，那就是轿子。自南宋起，无论是达官贵人还是平民百姓迎亲嫁娶，多乘轿子，因此轿子成了当时人们追求身份、地位的象征。轿子的种类大致分为官轿和民轿两种。不管是官轿，还是民轿，乘轿者安稳舒适，几乎是一种特殊的享受。不过在清末民初，轿子已日见没落了，轿车逐步代替了轿子，具有了现代交通的雏形。
据说，轿子的原始雏形最早出现在我国4000多年前的夏朝初期。据《尚书》记载，夏朝始祖大禹治水之时，奔走四方，曾经就乘坐过轿子。但此后经过多年的发展，轿子在先秦时代还是很少见。
至魏晋南北朝时期，轿子的形制不同，名称也各异，有“八扛舆”、“版舆”、“篮舆”等。北宋史学家司马光《资治通鉴》说，这些不同形制的轿子，皆“人以肩举之而行。”
东晋画家顾恺之的《女史箴图·班姬辞辇图》中，有八扛舆的形象。其轿身较大，可同时乘坐两人，轿夫为8人。
八扛舆是一种高等肩舆，当时只有皇亲王公才能乘坐。而民间通用的板舆，形制比较简陋，只是把一块方木板固定在两根杠上，由两人一前一后抬行，乘坐者则屈膝或盘腿坐在板上。
东晋时，乘轿子的人才逐渐多起来。至隋唐时期，经济文化高度发达，各类出行工具都派上了用场，轿子也受到前所未有的青睐。
盛唐时期，轿子的种类比魏晋时期要丰富许多。比如皇帝所乘的“步辇”，王公大臣所乘的“步舆”，妇女所乘的“檐子”，民间通用的“板舆”则是各种各样。唐代画家阎立本所画的《步辇图》是最早的皇帝乘坐步辇的形象。画中所绘是吐蕃赞普派其丞相到长安，觐见唐太宗，求婚文成公主一事。
妇女乘轿也始于唐代，她们乘坐的檐子，是以竹篾编扎而成，形制已接近后世的轿子。但当时乘轿的妇女仅限于朝廷命官的妻子和母亲。
轿子作为一种交通工具，得到较大普及的是在宋代。从北宋初年开始，“舆轿”已流行于社会的各个阶层。北宋时有大臣上奏宋太宗赵炅，认为眼下普通百姓都乘轿，不成体统。于是宋太宗规定“非品官不得乘暖轿”。暖轿是指轿顶使用布盖，四周饰有布帷的封闭型轿子，又称“暗轿”。相传，在北宋年间，历经4朝的元老文彦博，因为年老体衰，与另一位身患疾病的名臣司马光，被皇帝特许乘坐轿子，属于是优待老臣的恩典。
南宋时期，轿子的使用数量终于超过了车，各级官员偏重于坐轿，很少乘车，因为轿比车要平稳，可以免去路途不平造成的颠簸。朝廷还加强了对于轿子等级的划分，同时取消了对车的等级规定。这表明，南宋上流社会已经把轿当成首要的出行工具。
宋代时期的轿子虽然同汉唐时期的轿子大同小异，仍两人抬杠，但选材精良，以硬木为主，上雕花纹飞龙，造型美观。
至明清时期，轿子发展为4人抬或8人抬。作为炫耀消费品，轿子成为排场和面子的最佳载体，即使几十步也要乘轿。大明官吏几乎无一不是豪华轿子的狂热痴迷者。
明清两代，轿子几乎成为中国交通的代名词，“行到前门门未启，轿中安坐吃槟榔”，关于轿子的等级制度和权力文化也在这一时期达到登峰造极的程度。