足球越位是指在进攻方传球球员起脚的瞬间，接球球员站在比倒数第二名防守球员距离球门更近的地方，同时比球距离对方球门更近，并试图借此位置准备进攻。图解如下：
换句话说，越位是一种目的明确、迅速产生意图并付诸实践的行为，它对进攻方向前传球时接球运动员允许站到的位置作出严格限制。 即在进攻方出球球员出脚的瞬间，在对方半场，接球球员比包含门将在内的倒数第二名防守球员距离端线更近，同时比球距离端线更近，并试图借此位置干扰对方球员争球，干扰比赛，接门柱横梁及对方身上反弹球就会被判罚越位。
足球越位的三个条件：在进攻方出球球员出脚的瞬间，在对方半场；接球球员比含门将在内的倒数第二名防守球员距离球门更近；同时比球距离球门更近，并试图借此位置干扰对方球员争球，干扰比赛，接门柱横梁及对方身上反弹球就会被判罚越位。
足球越位的规则起源
越位规则的制订与改进，对足球技战术的发展起到了很大的促进作用。在19世纪的足球比赛中，观众常常看到这样一个场面：在一方发起进攻时，攻方队员大部分已经集中到对方门前，准备接到来球就起脚射门，所以两队的比赛主要集中在球门前，很少有精彩的配合。
为了调整这种过分不平衡的攻守关系，使比赛更为精彩，1870年，英国足协制定了越位规则，规定队员踢球时，处于球前面接球的同队队员和对方端线之间至少要有3名防守队员才不算“越位犯规”。1880年后，又增加了“直接接得球门球不存在越位；直接接得角球没有越位”的规定。1907年，规定在本方半场不得越位。
为了改变球场上消极防守的现象，鼓励多进攻，国际足球协会理事会在1925年接受建议，做出新的规定，把原来接球队员与对方端线之间有3名防守队员就不算“越位犯规”，改为有两名防守队员就不算“越位犯规”，这个修改对足球运动的发展起到了极为重要的作用，导致了一场“战术革命”。
接着，英国人发明了“WM”式战术阵型，使得足球运动趋于攻守平衡，该阵型曾长期在世界足坛盛行。近几十年来，越位规则没有什么大幅度的修改。但随着足球运动的发展，此条规则有所补充，并不断加以完善。