锦衣卫，全称“锦衣亲军都指挥使司”，是明代专有军政特务机构，其前身为朱元璋设立的“拱卫司”，后改称“亲军都尉府”。锦衣卫主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，其首领称为锦衣卫指挥使，一般由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。洪武二十年（1387年），朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理；同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。明成祖时，锦衣卫又得以恢复，并由北镇抚司专门处理诏狱。有明一代，锦衣卫一直存在。
他们直接听命于皇帝，可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。也有参与收集军情、策反敌将的工作，如在万历朝鲜战争中收集了大量的日军军情。延续至1661年南明永历帝的锦衣卫指挥使马吉翔与掌卫事任子信于咒水之难被杀才可说是正式结束长达290年的历史。
朱元璋设置锦衣卫以消灭功臣为目的，罗织罪状，置无罪者于死地。朱元璋担心自己死后，下一代皇帝驾驭不了文武功臣，所以他几兴大狱，假借若干由头，把辅佐他打天下的文武功臣屠戮殆尽，《明史·刑法志》记载：“胡惟庸、蓝玉两案，株连且四万。”足见其酷烈程度。作俑之始，就是皇帝心术不正的产物，所以其后遗症也特别严重。
洪武二十年（1387年），朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理；同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。不过，始作俑时心术已坏而造成的弊政是难以断根的，到燕王朱棣起兵夺得帝位时，明成祖朱棣为了巩固统治又恢复锦衣卫。明初两代皇帝重用锦衣卫，其后，有明一代，此弊终难去矣。
“巡查缉捕”是锦衣卫区别于其他各朝禁卫军的特殊之处，负责侦缉刑事的锦衣卫机构是南、北镇抚司，其中北镇抚司是洪武十五年添设，专理皇帝钦定案件。成化元年，增铸北镇抚司印信，一切刑狱不必关白本卫。北镇抚司拥有自己的诏狱，可以自行逮捕、刑讯、处决，不必经过一般司法机构。 南、北镇抚司下设五个卫所，其统领官称为千户、百户、总旗、小旗，普通军士称为校尉、力士。
作为皇帝的贴身卫队，为了保证皇帝的安全，锦衣卫必须防患于未然。他们于是时时出动，刺探可能威胁皇权、危害朝廷的行为和言论，并捉捕和审讯嫌疑人。他们的这项任务被皇帝特许，并逐渐演变为军事特务的职能。
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