魏延是三国时期蜀国著名的将领之一，长期率军镇守着蜀国的前线汉中。尤其在三国后期诸葛亮北伐时候，魏延的军队在北伐战争中起着至关重要的作用。
看过《三国演义》的人都知道，书中写到诸葛亮最后一次北伐出师未捷，身死军中。魏延没有遵照诸葛亮撤军的遗命，并且率军堵在蜀汉大军撤往成都的道路上，这时候魏延在阵前大喊了三声谁敢杀我，马岱在魏延身后手起刀落，砍魏延于马下。原来诸葛亮死前就料定魏延会造反，又是诸葛的锦囊妙计，然后马岱按照计划??但历史上是否真的是这样的了？
234年诸葛亮第五次北伐，在渭水之滨的五丈原扎营，跟曹魏大都督司马懿相持不下。然而天妒英才，诸葛亮于同年病逝军中，诸葛亮感觉自己不行的时候在榻前开了一个秘密会议，决定病逝以后让杨仪率北伐军撤回成都，诸葛亮说如果魏延没有撤军那你们就先撤回去不要管他。注意，诸葛亮并没有说他死后魏延会造反，也更没有留下遗命让马岱杀他。
话说魏延作为蜀汉后期头号大将，勇猛无敌，他的军事才能不容否认，但他很勇猛也是个很冒险的人，就在227年诸葛亮第一次北伐的时候，魏延就建议偷袭长安被诸葛亮否决。
诸葛亮是个稳重的人，谨慎的人，虽然爱惜魏延的勇猛，但绝对不会将太多的军队交给魏延。正因为如此诸葛亮最后的一次命令决定自己百年之后让杨仪率军撤退，并说如果魏延不撤军你们就不要管他。因为诸葛亮怕魏延掌握军权之后冒险行事，造成蜀国军力大量损失。
话说杨仪是诸葛亮北伐军的参军，对于运粮等后勤工作做的非常好，甚得诸葛亮赏识，但是杨仪却和魏延是死对头。杨仪嘲讽魏延是一介武夫，而魏延却说杨仪文弱胆小怕事，两人动不动对骂起来，甚至一次魏延急了将刀直接架在杨仪脖子上，搞得杨仪大哭，是诸葛亮出面两人才停下的。由此可见，两人的矛盾不是一般的深，诸葛亮对此不是一般的苦恼。然而诸葛亮爱惜两人之才，不能罢免两者中间的一个，他俩的关系是靠诸葛亮维持的。
在魏延接到撤军的命令，又得知大军总指挥是杨仪后，魏延一下就不干。还说丞相去了，还有我魏某人在啊，北伐是国家大事，怎么能够因为丞相一人而耽搁这么大事。杨仪这小子文弱胆小怕事，怎么可以做大军的总指挥，难道我魏某人连他都不如。当即就率军日夜兼程走到杨仪撤军队伍前面，烧坏栈道，把杨仪挡住，并且还上表刘禅说杨仪要造反，同日刘禅也收到了杨仪的奏章说魏延造反。刘禅当时紧张坏了，问董允等人。董允担保杨仪不会造反，但不敢担保魏延。
魏延率军堵住谷口，杨仪无奈，让王平当说客去魏延阵前。王平到后对着魏延的军队大喊：“丞相积劳而逝，鞠躬尽瘁为国家半生，如今丞相刚去，尸骨未寒，你们这样做真的好吗？如果丞相在天有灵看到你们这样能不伤心吗？”魏延的士兵听了王平的话都各自退去，魏延觉得大势已去就带了亲随数人逃进山里。杨仪随即下令马岱率军去追逐魏延，抓到后立刻斩首，不过几日马岱便拿着魏延的首级而还。
历史上真正的魏延忠诚蜀汉，为刘氏集团镇守边境，雄踞汉中，在蜀汉后期诸葛亮北伐时又屡建奇功。魏延的忠诚诸葛亮也深知，因为魏延太过冒险勇猛，诸葛亮料定他死后不会听任何人的指挥，定然会率领大军和司马懿拉开架势对战。所以诸葛亮没有把死后的指挥军权交给他，最后一次的命令中也说，如果魏延不听命令和指挥你们就先撤退不要管他。
魏延征战半生，从荆州到益州再到汉中，每次战斗都勇往直前，北伐时候更对魏国造成不小的威慑，可惜如此一员名将，最后没有战死沙场，反而因为和别人的不和与争执丢掉性命。
刘备在起事之初，魏延只是一名默默无闻的小角色。刘备夺得汉中，蜀国初定。基本形成了三足鼎立局面
的时候，魏延不过是个“牙门将军”。但追随刘备多年，屡次的征战中，刘备慧眼识珠，认为魏延是可勘大任之人。在取得汉中后破格提拔魏延做“督汉中镇远将，领汉中太守”。汉中不论是经济，还是军事，都是蜀国的重地。包括张飞都认为非他莫属。军政一把抓，有勇无谋不行，有谋无勇同样不可担此重任。刘备力排重议，但是军中议论纷纷。都没有想到名不见经传的魏延，不服气者有之，说风凉话者有之。
刘备召开群臣大会，刘备问魏延：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”魏延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”刘备称善，魏延气吞山河的一席话，众将折服。在任内，在抗曹北伐的历次战斗中，展现出大将的风范。有勇有谋，屡立战功。先后有曹营大将张郃、郭淮、王双被魏延杀死。
刘备死后，诸葛亮调魏延去南方抵御孟获，魏延和赵云是这次南征大将，七擒孟获，如果没有能征善战的将领，是不可能实现得了的。也就是这个时期，魏延和诸葛亮接触多。魏延与孔明经常意见相左，不太听招呼。关羽、赵云前后死去。魏延成为蜀国首屈一指的大将。晋封南郑侯。到这个时候诸葛亮感到越来越难驾驭魏延。魏延行事张扬，为人处事招人怀疑。诸葛亮对魏延到了极不信任的地步。认为“功高盖主”。日积月累，魏延正确的作战方案也得不到诸葛亮的认可。魏延在下面也就难免发些牢骚。像说诸葛亮胆小，不敢用奇兵等。这话传到诸葛亮耳朵里，再加上传话的人添醋。诸葛亮由不信任到怀疑他心怀不轨。处处防着。
到诸葛亮最后一次北伐，即公元234年，一病不起，自知来日无多。召见张仪等人，背着魏延作了私密的安排。作出错误的断言他认为自己死后，在蜀国没有人能指挥。管束的了。魏延甚自会犯上作乱。随令魏延断后，如果不从命“军便自发”。长史杨仪平时和魏延的矛盾就很深，到了水火不相让的地步。魏延从末把杨仪放在眼里。杨仪自认为能力，威信都不如魏延高。诸葛亮死后，魏延是他向上爬的最大障碍。现天赐良机必会不解余力置魏延于死地。
果然在诸葛亮死后，杨仪按着诸葛亮的安排，密不发丧。杨仪假借诸葛亮之名，让魏延断后。魏延不明真像，拒绝执行，与杨仪动了干戈。杨仪用诸葛亮所设之计，诱杀了魏延。就这样的一生戎马百战多，为蜀国立下了汗马功劳的猛将，没有死在强敌剑下，却被本国的奸臣所害。并背着反叛的罪。诸葛亮一生唯谨慎，但在处理魏延的问题上却被个人成见、偏见所蒙敝。自毁国家栋梁。诸葛亮的错误，是不可原谅的。
杨仪也没有如愿座上丞相的宝座，便准备叛变投敌。后主知道后，将其逮捕，关入牢中。后死在牢里。
只到蒋琬当了丞相，才给魏延平反昭雪，在汉中重建灵墓，以纪念一代名将本回答被网友采纳