一、跨座式单轨铁路
跨座式单轨铁路的列车跨座在路轨之上的。跨座式单轨最早是由德国的阿韦格（Alweg GmbH）发明。跨座式的优点在于其逃生较容易解决，而且不易对地面的车辆与行人产生压迫感和造成事故，乘客的安全感也较高。
缺点是跟一般高架铁道一样会受天候如积雪等影响运行，也因为重心偏高，回旋半径也不可太小，转辙器也较复杂。这种单轨铁路技术目前较多，造价相对偏低。
二、悬挂式单轨铁路
悬挂式单轨铁路的列车悬挂在轨道之下。最先提出悬挂式单轨的则是法国管理学及商务研究有限公司，也是所有单轨铁路技术最早出现的，在中国大陆也被称之为“空轨”或“空铁”，乃“空中轨道”或“空中铁路”之简称。
悬挂式的优点在于其重心位于轨道下方，转弯的稳定性较佳，可以使回旋半径变小，转辙器的结构设计也比较简单，适合在较曲折且空间受限的线路，而且部分采用轨道内嵌设计的有抗天候问题的优势，特别是中高纬度或海拔等易下雪的地区其轨道不易积雪或结冰而受影响。
缺点是跟索道一样行驶易对地面的车辆与行人产生压迫感，而且也容易发生事故，此外其逃生也不易，因此目前较少这种单轨铁路技术，也造成此技术的造价相对偏高。
中国单轨铁路系统
1、重庆：市内有两条跨座式单轨铁路，其中重庆轨道交通2号线于2005年正式运营，在两条轨道之间设有乘客紧急通道的重庆轨道交通3号线于2011年9月底开始载客运营。
2、芜湖：芜湖轨道交通1号线，于2021年11月3日开始载客运营。
3、西安：曲江旅游单轨线，位于曲江新区，为曲江新区旅游配套项目，线路起于环塔东路，沿线经大雁塔北广场、雁塔南路、雁南二路、曲江池内环湖路、北池头一路、芙蓉东路，止于广场东路，全长约9.3公里。运行模式为单轨单向环路通行。
4、深圳：连接华侨城内锦绣中华、世界之窗、欢乐谷几个旅游度假区的欢乐干线。
5、银川：银川花博园云轨环线长5.67公里，在2017年9月开通运营。
6、六盘水：于2019年载客运营。